不变流形方法与非线性控制系统的能控制性ξ.pdfVIP

( ) 　应用数学和力学 ,第 21 卷 第 11 期 2000 年 11 月 应用数学和力学编委会编 　　　　　　　　　　 　 　　Applied Mathematics and Mechanics 重 庆 出 版 社 出 版 ( ) 文章编号 :1000-0887 2000 11-1191-10 不变流形方法与非线性控制系统的能控制性 杨　柳 ( ( ) ) 四川大学 西区 化机系 ,成都 610065 ( 叶庆凯推荐) 摘要 : 　在 Kovalev 方法基础上运用不变流形研究非线性系统的能控制性问题 ,得出了一类仿射非 线性系统能控的必要条件 ,讨论了必要条件的实现问题 ,研究了带有两个陀螺的刚体运动 ,证明了 它满足能控性的必要条件 ·　 关 　键 　词 : 　非线性控制系统 ; 　能控性 ; 　有向流形 ; 　不变流形 ; 　基系统 ; 　刚体动力学系 统 中图分类号: 　O23 　　　文献标识码 : 　A 1 　引言及预备知识 近年来 , 由于采用微分几何方法,使得非线性系统控制理论获得了巨大的发展[1～8 ] ·　乌克 兰科学院 A. M. Kovalev 首次把刚体动力学中发展起来的有向流形方法运用于非线性控制系 统 , 得到了一系列深刻的结果 , 并在不变中心引力场中的刚体运动控制中得到了应用[9 ] 由于 寻找控制系统的有向流形是相当复杂的工作 , 类似于稳定性理论中李雅普诺夫函数的构造问 [9 ] 题 ·　本文在Kovalev 方法的基础上用不变流形 研究非线性控制系统的能控性 ,使问题得到简 化 ,并且不变流形的构造较为容易 ,将有利于在刚体动力学控制中的应用 ·　下面给出有关预备 知识[9 ] : 给定非线性控制系统 ( ) , ( ) 　　x= f x , u 1 n ( ) m 其中 x ∈D 为状态向量, D 为R 中的区域; 允许控制 u 为有界可测函数, u = u t ∈U R , ) ( ) t ∈T [ 0 , + ∞ , 并假定对所有允许控制, f x , u 在 D ×U 上连续可微, 且对任一允许控 ( ) 制, 系统 1 满足解的存在唯一条件 ·