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Technology 技术纵横
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文献标识码：B 文章编号：1003-0492(2015)04-0082-04 中图分类号：TP273 .4
基于Matlab和模糊PID的汽车
ABS系统的研究
Research on the Anti-lock Braking System of Automobiles Based on Matlab and Fuzzy PID
吴玲，闻凯，董敏（南京航空航天大学金城学院，南京 211156）
[1,2]
控制、PID控制、滑膜变结构控制、神经网络控制和模糊控制 。
摘要：为提高汽车ABS系统的制动性能，本文提出了一种基于Matlab和模
模糊控制因不受制于控制对象的精确模型，且具有较强的鲁棒性
糊PID控制算法的汽车ABS 系统。在Matlab/Simulink环境下搭建了以单轮
和适应性已成为ABS控制算法的研究热点，但是普通模糊控制自
车辆为对象的汽车的纵向动力学模型，并分别设计了PID控制器、模糊控制
身仍不能很好地消除系统稳态误差，控制精度也不够高。PID控制
器和模糊PID控制器，对汽车在低速30km/h、中速70km/h和高速110km/h行
算法结构简单，稳定性好且控制精度高，但由于车辆状况多变及
驶情况下紧急制动过程进行了仿真研究。仿真结果表明：基于模糊PID控
轮胎非线性等因素导致其参数匹配困难，且易产生超调。因此，
制器的ABS 系统能实时地对参数进行调节，其制动性能优于PID控制器和
模糊控制器，能保持车轮工作在最佳滑移率附近，缩短制动距离并有效改 采用模糊PID控制算法，能够充分发挥两种算法的优点。
善制动时的方向稳定性。
关键词: ABS ；防抱死制动系统；模糊PID控制；建模；MATLAB仿真 2 汽车ABS系统的数学模型
Abstract: In order to improve the braking performance of ABS, a control 2.1 车辆动力学模型
algorithm based on matlab and fuzzy PID was proposed in this paper. The 根据不同的研究目的，可建立多种车辆模型。本文主要研
longitudinal dynamics models of automobile based on single wheel vehicle 究ABS 系统的制动性能，采取经典的单轮车辆模型[3] ，忽略空气
were established in the Matlab/Simulink environment. And PID controller, 阻力、载荷阻力和滚动阻力，也不考虑悬架系统和转向系统的影
fuzzy controller and fuzzy PID controller were designed respectively. Aiming 响。由图1受力分析可得车辆动力学方程
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