基于串联机构的三自由度运动平台设计与仿真分析研究.pdfVIP

机械设计与制造 第1期 180 Manufacture MachineryDesign 2015年1月 基于串联机构的三自由度运动平台设计与仿真分析 于鹏，王培俊，李保庆，夏欢 (西南交通大学机械工程学院，四川成都610031) 摘要：以串联机器人为研究对象，设计了一种三自由度串联运动平台，用于汽车驾驶模拟器。运用Inventor建立串联平 台的三维模型，导入Adams，获得了平台的虚拟样机。针对汽车主要运行状态进行运动分解，设计虚拟样机的驱动函数模 拟汽车运动时的动感，得到了各自由度运动及关键构件的状态参数。分析比较了平台有无减震装置时的性能，对各自由 度传动方程进行了验证。提出一种基于Adams和MaⅡab联合仿真工作空间的新方法，并用该方法绘制了座椅质心的工 作空间。获得的仿真数据为后续物理样机的结构设计、运动控制提供了可靠依据。 关键词：3_DOF；串联运动平台；Adams；Mallab；Inventor；工作空间；仿真分析 中图分类号：THl6；THl39；11P391．9文献标识码：A 文章编号：1001—3997(2015)01一叭80—04 andSimulatiOnOf3一DOFMOtiOnPIatfOrm DeSign AnalySiS BasedOnSer．aIMechanIsm YU Huan Peng，WANGPei_jun，IJIBao—qing，XIA (Southwest ofMechanical 610031，China) JiaotongUniveI_sity，SchoolEngineering，SichuanChengdu 3一DOF simu2n幻r Abs讹ct：A r060拈傩舭resenrc^ Se^越肘。渤n只n扣肌埘璐如s妣d扣r口e^如如d而ing6矗i昭se砌f su咖c￡．蛳ercrem垤3Dmo如f旷￡^eSe^以只咖肌6y砌e砌rs妒埘删，．拓训∞impD舰d抛oAd啪s觎d口i疗u甜pr0￡D卯e reso地幻n 矿￡kSer剃P2Ⅱ专加肌埘∞es￡Ⅱ6凰k正毋册奶名i昭帆df^e口e^掂如mn凡i昭s￡眦，￡k，加砌n丘耽f幻n训傩如s咖d 幻舻￡￡kre以d砌ing乃efing帆d￡ks枷琊p删￡e瑙矿e秽e可DOF，删e，船眦帆d矗eyco，印。鹏n如加erego友zk d，以￡7拓 pe咖rm觎ce?厂f7地p2n咖m加i琥口d佣妒ing如把e训ns田In蜘edco，r妒ored埘i如琥epZn咖rm埘i琥。眦od叨妒i，w如口幻e ￡r册5m厶s幻n 6∞edonMmza6册d4概￡o egu越幻凡矿eⅡc^DOF埘∞秽er咖正A聊训，聊琥od c01imuke埘。也印nce埘∞ sim以m幻nd越o 5e∞cemro谢埘珊dr伽J几卯地06f反ned