过程控制系统课件 第八章 第二节 串级控制系统.ppt

第八章 过程控制系统 设计与分析 一、基本概念 1、串级控制系统结构 四、串级控制系统的方案设计 1、主参数的选择和主回路的设计 按照单回路控制系统的设计原则进行 2、副参数的选择和副回路的设计 （1）副参数的选择应使副回路的时间常数小、时延小、控制通道短； （2）副回路应包括主要的和更多的干扰 一般应使副回路的频率比主回路高得多；当副回路的时间常数大于或者等于主回路时间常数时，控制效果将大受影响。 （3）主、副回路对象的时间常数应匹配 否则会引起串级系统的共振现象。 （4）应注意工艺上的合理性和经济性  系统的控制参数必须是先影响副参数、再影响主参数的串联对应关系。 （5）副回路设计应同时考虑经济性原则 一、概述 1、前馈与反馈控制 反馈控制的特点：按照偏差进行控制，被控参数出现偏差后，调节器才发出控制命令。控制作用滞后于扰动，不及时；对于时延较大的对象，控制效果难以满足工艺要求。 前馈控制：根据造成被控参数偏差的原因进行的控制。控制及时，理论上可以实现完全补偿。是开环控制。 例：发电厂换热器出口温度控制 第三节 前馈控制系统 图8-25 换热器温度反馈控制系统和前馈控制系统 引起物料出口温度变化的扰动量有：物料流量与初温、蒸汽压力、蒸汽温度等。 若采用反馈控制，当Q发生变化，要待t产生偏差后，控制器才开始动作。 若采用前馈控制，控制器直接根据冷物料流量Q的变化控制调节阀，在出口温度t未变化前，及时对流量Q进行补偿。 前馈控制系统是一个开环控制系统： 适当选择前馈调节器的传递函数，可以实现完全补偿，即 当Q(s) ≠0时，T(s)=0 或 WFF(s)取决于过程扰动通道的特性Wf(s)和过程控制通道的特性W0(s)。 2、前馈控制的特点 ⑴ 前馈控制是开环控制，被控量的作用得不到检验； ⑵ 前馈控制按扰动大小进行控制，控制作用及时； ⑶ 前馈控制规律由过程特性和扰动通道的特性决定，使一个专用的调节器； ⑷ 前馈控制只能抑制可测而不可控的扰动对被控参数的影响，若扰动是不可测的，就不能进行前馈控制； 前馈控制是减少被控参数动态偏差的一种最有效的方法，但在工业生产中无法采用。 应该把前馈控制和反馈控制结合起来。 二、前馈控制系统结构形式 1、静态前馈控制系统 静态前馈控制，是指前馈调节器的输出量仅是其输入量的函数，与时间无关。其控制规律具有比例特性， KF的大小根据过程扰动通道的静态放大系数和控制通道的静态放大系数决定。 静态前馈控制只考虑最终稳态时的校正，只能使被控参数最终的静态偏差接近或等于零。 结构简单，用比例调节器或比值器就能实现。 适用于扰动通道与控制通道的时延相差不大的场合。 举例：发电厂换热器前馈控制（图2-25b）。 稳态时能量平衡关系为： 如果物料温度T1不变，求得控制通道的静态放大系数 扰动通道的静态放大系数为 前馈调节器的特性为 2、动态前馈控制系统 必须根据过程扰动通道和控制通道的动态特性，采用专用的前馈调节器。 由于工业过程数学模型复杂，实际上动态前馈补偿是有限的，常规仪表难以实现完全补偿。 适用于工艺要求控制品质很高的场合。 3、前馈-反馈控制系统 利用反馈控制使系统在稳态时能准确的使被控量等于给定值；在动态时，依靠前馈控制能有效地减少被控量的动态偏差。 图8-26 换热器前馈-反馈控制系统 下图：输入X(s)对输出Y(s)的影响为： 要实现对扰动F(s)的完全补偿，上式的第二项应等于零。 对被控参数影响最显著的主要扰动由前馈控制进行补偿，其余次要的扰动可依靠反馈控制来克服。 二、前馈控制系统的结构形式 （1）静态前馈控制 前馈控制作用可简化为： 假如忽略换热器的散热损失，其热量平衡关系为： 由式（8.32）可得出静态前馈控制方程式为： 当T1不变时，控制通道的放大系数为： 干扰通道的放大系数为： （2）动态前馈控制 图8.17 按静态方程的静态前馈控制原理流程 （3）前馈—反馈控制 图8.18 换热器动态前馈控制原理方案 干扰Ma对被控量T2的闭环传递函数为： 图8.19 换热器前馈—反馈控制系统 系统在负荷干扰Ma作用下，对被控量T2完全补偿的条件是： （4）前馈—串级控制 图8.20 换热器前馈—串级控制系统 在进料量Ma作用下，由图8.20（b）可导出系统的闭环传递函数为： 副回路的传递函数可近似表示为：