预测控制(单输入单输出预测控制).pptVIP

第三章 预测控制中的模型与预测 演讲者：李来 程才 系统科学 目录 3.1 知识回顾 1 2 3.2 阶跃响应与脉冲响应模型 3.1 知识回顾 预测控制是基于模型的控制算法，这一模型称为预测模型。其功能是根据对象的历史信息和未来输入预测其未来输出。 预测控制 预测模型具有表达系统未来动态行为的功能，对于不同的控制策略（一个控制作用序列）就可利用预测模型计算出不同的输出预测轨迹，从而为选择最优控制策略使系统某个性能指标优化提供了基础。 3.1 知识回顾 辨识 辨识就是通过测取所研究装置在人为加入输入信号作用下的输出响应，或正常运行时的输入输出数据记录加以必要的数据处理和数学计算，估计出装置的数学模型。 由于观测数据一般都会有噪声，因此辨识建模实际上是一种实验（统计）方法，它所得到的模型只是与实际过程的外特征等价的一种近似描述。 3.1 知识回顾 辨识 非参数模型的辨识方法（经典）获得的模型是非参数模型。它在假定过程是线性的前提下，在测试时不必预先确定模型的具体结构，因而这类方法适合于任意复杂的过程。 参数模型辨识方法（现代）必须假定一种模型结构，通过最小化模型与过程之间的误差准则函数来确定模型的参数。 返回 3.2 阶跃响应与脉冲响应 目录 3.2.1 单输入单输出装置阶跃响应预测模型 1 2 3.2.2 多输入多输出装置阶跃与脉冲响应预测模型 3.2.1单输入单输出装置阶跃响应预测模型 单位阶跃响应的采样值ai = a(it) ,i = 1,2...其中T为采样周期。 对于渐近稳定的装置，阶跃响应在某一时刻tN = NT以后将趋于平稳，因而可以认为aN已近似等于阶跃响应的稳态值as = a(∞)，这样装置的动态信息就可以近似的用有限集合{a1,a2,...an}加以描述。向量a = [a1,a2,...an]T 称为模型向量，N则成为建模时域。 3.2.1单输入单输出装置阶跃响应预测模型 在K时刻，假定控制作用保持不变时对未来N个时刻输出的初始预测值 y0(k+i|k) , i = 1,2,...N[例如，在稳态启动时刻时应该取 y0(k+i|k) = y(k)],则当K时刻控制作用有一增量Δu(K) 时，即可以算出在其作用下未来时刻的输出值。 y1(k+i|k) = y0(k+i|k)+aiΔu(K) , i = 1,2,...N 同样，在M个连续的控制增量Δu(K),...,Δu(K+M-1) 作用下，未来各时刻的输出值为 yM(k+i|k) = y0(k+i|k)+sum ai-j+1Δu(K+j-1) 其中 i = 1,2,...N，j =1,2,...min(M,i) 返回 3.2.2 多输入多输出装置阶跃、脉冲响应预测模型 目录 3.2.2.1 阶跃响应与脉冲响应模型 1 2 3.2.2.2 利用阶跃、脉冲响应模型的预测控制 3.2.2.1 阶跃响应与脉冲响应模型 为获得多输入、多输出装置的阶跃响应，人们可以将阶跃响应或者脉冲响应信号施加到装置的各个输入上，并且记录每一个输出变量的开环响应，直到所有的输出变量已趋于常数值。 由于装置是线性的，知道了响应以后，就可以方便推导出装置对其他任何输入信号（向量）的响应。 3.2.2.1 阶跃响应与脉冲响应模型 前面提到的公式中 y 的下标表示控制作用的变化的次数，k+i|k 表示在k时刻对 k+i 时刻的预测。显然在任一时刻 k ， 只要知道了对象的输出的初始值 y0(k+i|k) ，就可以根据 未来控制作用增量，用预测模型计算出未来的装置输出。 3.2.2.1 阶跃响应与脉冲响应模型 概念：假设装置处于稳态，所有的输入和输出初始值为“零”（处于一个稳态工作点），用一个单位脉冲在“零”时刻加到第 j 个输入端，单位脉冲函数为： uj(0) = 1 , uj(k) = 0 , 对于 k 0 令输出 i 端单位脉冲响应时间序列为： [hij(0) hij(1) ...] 因而在 t 时刻全部的输出响应矢量为： [h1j(t) h2j(t) ... hnj(t)]T 脉冲响应 3.2.2.1 阶跃响应与脉冲响应模型 可以排列成一个矩阵来表达每一个输出 i 与输入 j 的单位脉冲响应 （假设装置有 m 个输入，p 个输出） 对任意输出信号矢量（离散形式）{u(0), u(1) ,...}的响应 y(t)--因为是线性的--可由褶积和的形式给出 脉冲响应 3.2.2.1 阶跃响应与脉冲响应模型 概念：假设装置处于稳态，所有的输