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无刷电机控制程序 中断部分
void interrupt ISR(void) //Interrupt + overflow instructions
{
asm(clrwdt);
if(TMR1IF==1) //from motor1
{
TMR1H=0XFE; //500*cycl.0.2us=0.1ms //set 0.1ms
TMR1L=0X0C;
TMR1IF=0; //clear
T1_status=1; //set the status
timesheding++;
if(timesheding460000) timesheding=0;
// T_sheding+=1;
// Time_hold_open1++; //for the time of holding open
// if(Time_hold_open1==100)
// {
// Time_hold_open1=0;
// if(Time_hold_open!=0)Time_hold_open--;
// }
//*************************************************************for PWM of
T_phase++;
// if((begain==1)(chongqi==1)){ if(T_phase900) CCPR1L+=4;if(CCPR1L220) CCPR1L=190;}
//*************************************************************for phase delay and change phase
T_phase_dly++;
if(change_phase_EN!=0)
{
if(T_phase_dly400)
{
//// //// enhance_force(direction);/////
///////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////////////
if(CCPR1Lcurrent_limit_duty)CCPR1L+=1; //enhance the force
else CCPR1L=current_limit_duty;
if(direction==1)
{
Code_now_temp=Code_SW_phase_A; //check the phase and mark down
Code_now_temp=Code_now_temp1;
Code_now_temp|=Code_SW_phase_B;
Code_now_temp=Code_now_temp1;
Code_now_temp|=Code_SW_phase_C;
for(code=table_code;;code++) //check the9 value in the table
{
if(*code==Code_now_temp) //point to the next movement
{
code++;
if(*code==0) code=table_code;
Code_now_temp=*code;
Code_now_t
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