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实 验 报 告 实验课程： 现代控制原理 学生姓名： 学 号： 专业班级： 实验一 线性系统的状态反馈及极点配置 一．实验要求 了解和掌握状态反馈的原理，观察和分析极点配置后系统的阶跃响应曲线。 二．实验内容及步骤 观察极点配置前系统 极点配置前系统的模拟电路见图3-3-64所示。 图3-3-64 极点配置前系统的模拟电路 实验步骤： 注：‘S ST’不能用“短路套”短接！ （1）将信号发生器（B1）中的阶跃输出0/+5V作为系统的信号输入r(t)。 （2）构造模拟电路：按图3-3-64安置短路套及测孔联线，表如下。 1 信号输入（Ui） B1（0/+5V）A5（H1） 2 运放级联 A5（OUT）→A4（H1） 3 运放级联 A4（OUT）→A6（H1） 4 运放级联 A6 (OUT) →A3 (H1) 5 跨接反馈电阻200K 元件库A11中可变电阻跨接到 A6（OUT）和A5（IN）之间 （a）安置短路套 （b）测孔联线 模块号 跨接座号 1 A5 S4，S6 2 A4 S5，S8A6 S4，S7，SA3单元输出端OUT（Uo）。 注：CH1选‘X1’档。 （4）运行、观察、记录： 将信号发生器（B1）Y输出，施加于被测系统的输入端rt，按下信号发生器（B1）阶跃信号按钮时（0→+5V阶跃），观察Y从0V阶跃+5V时被测系统的时域特性。等待一个完整的波形出来后，点击停止，然后移动游标测量其调节时间ts。 2．观察极点配置后系统 根据图3-3-63的极点配置后系统设计的模拟电路见图3-3-66所示。图3-3-63中要求反馈系数K1=10.9=R1/R3，R1=200K，则R3=18.3K，反馈系数K2=-5.9=R1/R2，则R2=33.9K 图3-3-66 极点配置后系统的模拟电路 实验步骤： 注：‘S ST’不能用“短路套”短接！ （1）将信号发生器（B1）中的阶跃输出0/+5V作为系统的信号输入r(t)。 （2）构造模拟电路：按图3-3-66安置短路套及测孔联线，表如下。 （a）安置短路套 （b）测孔联线 模块号 跨接座号 1 A5 S4，S6 2 A4 S5，S8A6 S4，S7，SB1（0/+5V）A5（H1） 2 运放级联 A5（OUT）→A4（H1） 3 运放级联 A4（OUT）→A6（H1） 4 运放级联 A6 (OUT) →A3 (H1) 5 跨接反馈电阻R2=33.9K 元件库A11中可变电阻跨接到 A4（OUT）和A5（IN）之间 6 跨接反馈电阻R2=18.3K 元件库A11中可变电阻跨接到 A6（OUT）和A5（IN）之间 （3）虚拟示波器（B3）的联接：示波器输入端CH1接到A3单元输出端OUT（Uo）。 注：CH1选‘X1’档。 （4）运行、观察、记录：（同上） 按下信号发生器（B1）阶跃信号按钮时（0→+5V阶跃），用示波器观测输出端的实际响应曲线 Uo（t），且将结果记下。改变比例参数，重新观测结果。很明显，经过极点配置后，系统的超调和峰值时间满足期望性能指标。 很明显，经过极点配置后，系统的超调和峰值时间满足期望性能指标。 实验二 全维状态观测器 1．实验目的 实验研究基本观测器的反馈对观测误差过渡过程的影响； 实验研究带观测器的全状态反馈系统； 训练设计模拟试验方案的能力。 2．实验设备 计算机； 自动控制原理模拟实验箱。 3．实验内容 和图11-15具有相同的对象。已知对象的状态方程，，则则传递函数为。 该对象的模拟实现电路如图11-16所示。 图11-16 模拟实现电路 ① 基本（全维）观测器 要求：对上述对象构成全维观测器。 分析1：根据对象的状态方程可得，状态能观。可构造观测。 观测器方程为， 设，可得，即。 一旦根据敲定的观测器极点位置确定了G，则可构成全维观测器。观测器电路图如图11-17所示。 图11-17 全维观测器电路图 分析2： 图11-17的上半部分为对象的模拟电路，下部为状态观测器的实现。 观测器误差方程为，X为观测器的估计状态，而，根据误差方程，对其进行拉氏变换，得到如下： 根据电路设计，考虑状态初值有。 的初值（图11-17）通过给电容一定量的电压，由开关加入。注意：