物理受限冗余机械臂逆运动学凸优化求解-机器人.pdfVIP

第38 卷第3 期 机器人 ROBOT Vol.38, No.3 2016 年5 月 May, 2016 DOI ：10.13973/ki.robot.2016.0257 物理受限冗余机械臂逆运动学凸优化求解 1,2 1,2 1,2 1,2 曹鹏飞 ，甘亚辉 ，戴先中 ，段晋军 （1. 东南大学自动化学院，江苏南京 210096 ； 2. 复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室，江苏 南京 210096 ） 摘 要：针对冗余机械臂逆运动学求解结果极有可能超过机械臂物理限制的问题，提出一种基于凸优化的逆 运动学求解方法使得逆解结果满足物理约束．首先分析了关节速度与力矩关系，采用机械臂动能及重复运动为优 化指标，以关节速度、关节力矩为优化变量．然后将逆运动学求解问题转化为凸优化问题，进一步转化为二次规 划问题，充分利用冗余特性，实现逆运动学求解时避免关节位置、关节速度、关节力矩极限．最后利用7 自由度 冗余机械臂KUKA LBR iiwa 进行仿真，求解关节量结果符合物理极限及优化准则．结果表明本文提出的方法适用 于物理受限冗余机械臂的逆运动学求解． 关键词：冗余机械臂；逆运动学；凸优化；关节极限 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1002-0446(2016)-03-0257-08 Convex Optimization Solution for Inverse Kinematics of a Physically Constrained Redundant Manipulator CAO Pengfei1,2 ，GAN Yahui1,2 ，DAI Xianzhong1,2 ，DUAN Jinjun1,2 (1. School of Automation, Southeast University, Nanjing 210096, China; 2. Key Laboratory of Measurement and Control of Complex Systems of Engineering, Ministry of Education, Nanjing 210096, China) Abstract: Results of redundant manipulator inverse kinematics are likely to exceed the manipulator’s physical constraints. To acquire inverse kinematics solution subject to physical bounds, a method using convex optimization is adopted. Firstly, the relation between joint velocity and torque is analyzed, and the manipulator kinetic energy and the repetitive motion are adopted as the optimization criteria, with joint velocity and joint torque as the optimization variables. Then the inverse kinematics problem is transformed into a c