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模糊控制式桥式起重机文摘:介绍了基于模糊控制的设计的吊车。而不是分析复杂非线性吊车系统,该方法使用简单但有效的方法来控制起重机。有双模糊控制器这处理反馈信息,位置的架空起重机和摆动角的负荷,抑制摇摆和加快速度当起重机运输沉重的负荷。这种方法简化了设计过程的起重机控制器;此外,双控制器方法减少了规则数当完成模糊系统。最后,实验结果通过起重机模型证明了该方案的有效性。关键词:桥式起重机;模糊控制1 介绍桥式吊车系统广泛应用于工业移动沉重的货物。因此反摇摆和位置控制已成为需求作为核心技术自动化起重机系统,能够灵活的空间自动运输。起重机控制的目的是减少的摆动负载移动时电车到所需的位置尽可能快的。然而,高架起重机已经严重问题:起重机加速,需要运动,总是引起不良负荷摆动。这样的摇摆的负载通常会降低工作效率,有时导致负载损害赔偿,甚至安全事故。因此,需要更快货物装卸要求精确控制起重机的运动所以,它的动态性能得到了改进。传统上,起重机操作员驱动小车与这些步骤的加速运动,匀速运动,减速运动,运动和断裂图1显示了距离速度参考曲线的传统桥式吊车的操作[4,5]。有经验的起重机工人把电车精心保持负载从严重的摇摆。然而,保守的控制方法在现代工业无效。本研究提出了模糊双控制器来控制小车起重机。很多的尝试解决这个问题的摇摆的负载。他们中的大多数集中控制抑制负载摆动不考虑这个位置误差在起重机运动[6]。此外,几个作者考虑优化技术来控制起重机。他们利用最小时间控制技术减少负载摆动(7 ~ 9)。因为负载的摆动取决于运动和加速度的小车,减少周期时间和减少负荷摆动部分相互冲突的需求。除此之外,还有许多论文调查稳定性问题的控制器设计[10 ~ 12],但是这些研究缺乏实验说明了有效性。本研究提出了一种实用的解决方案为反摇摆和精确位置控制的起重机。这个职位的电车、旋角的负荷及其分化是应用于衍生出正确的控制输入的电车起重机。两个模糊逻辑控制器(FLC)是用来交易单独与反馈信号,偏转角和电车位置和他们的负效应。模糊规则是根据经验设计的起重机工人了主要利用这种分离方法是大大减少的计算复杂性起重机控制系统。模糊规则数的总完成控制系统因此不到规则数量的常规模糊系统。此外,当设计提出的模糊控制器,没有数学模型系统是起重机提前要求。因此,该算法是非常容易被实现。本文组织如下。第二单元回顾了提出了模糊双控制器结构对于起重机控制系统。在第三单元,实验结果的起重机控制系统介绍了与传统的比较起重机控制方法来说明提出的优势模糊的方法。本文结尾总结第四单元。2 模糊逻辑控制器对起重机物理设备的高架起重机系统图在图2。桥式吊车的长度模型5米,高是2米。块图,这反映在图3,说明了提出了模糊逻辑起重机控制系统。在这个图中,两个编码器的分辨率2000 PPR(脉冲/圆)安装在起重机的小车检测运动位置和摆动角。反馈信号高架起重机作为输入变量的模糊控制器。有两个类似的模糊逻辑控制器、位置控制器和摇摆控制器,分别与协议运动位置和旋角信息来驱动电车起重机。双模糊控制器作为像传统的pd型控制器。在设计中错误ep及其衍生物误差。ep选择输入语言变量的模糊位置控制器最初的小车位置设置为零,并在此基础上指数k意味着好听的样品时间。此外,输入语言变量的模糊控制器选用摇摆角eθ及其衍生角eθ。左边的摆动载荷被定义为积极的摆动,而正确的摇摆的负荷负摇摆。后程序模糊模糊化、推理过程和去模糊化,一个表示输出语言变量的各自的位置控制器和swing控制器作为Up和uθ了。实际的动力来驱动小车被定义为u。设计程序都基于模糊位置控制器和摇摆控制器,描述了以下步骤[13]。步骤1这一步证明输入信号模糊变量。输入和输出空间划分为若干个五个模糊区域互相重叠。一般来说,每个模糊区域标记的语言术语。这些语言条件输入变量的双控制器了问,NS,AZ,PS和pl一使用三角形和梯形隶属函数来证明输入语言变量。图4(a)~(d)显示各自的隶属函数的 ep,ep,eθ和eθ,分别获得从小车位置编码器和旋角编码器。这个范围的输入变量ep和ep是[- d / 6,d / 6]和[-200200],eθ和。eθ是 (-40年,40]和[-40、40],分别和范围输出变量和uθ是[5,5]。语言输出变量方面,uθ被定义为五个模糊单例对象,这是代表视图(e)、控制伺服驱动的直流电机驱动小车起重机。步骤2这一步介绍了模糊化函数对于每个输入变量来表达相关测量不确定度。一般来说,目的的模糊化函数f是解释测量输入变量,每个都是由一个实数表示,随着越来越多的现实的模糊近似在各自的数量提出了运用模糊单一功能模糊化过程。它意味着测量输入变量用于模糊推理引擎直接。步骤3为了实现模糊逻辑控制系统,既是位置控制器和摇摆控制器由二十5如果然后规则与下列形式A,B和C为模糊数的选