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基于ADAMS石油卡盘运动学建模和优化 　　摘 要：基于ADAMS运动学仿真软件对石油卡盘进行建模并对机构参数进行了优化。方法是先在Pro/E中建立钻杆卡盘三维装配模型，进而导入ADAMS中建立约束验证运动机构设计。针对卡盘现场调试和试验时，卡盘打开和关闭过程中运动部件冲击力较大、动作响应时间较长的问题，选取了卡盘3个关键部件进行参数化仿真分析，最终找出了合理的设计值，达到了优化之目标。 关键词：ADAMS；石油卡盘；参数化仿真；运动学建模 中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：2095-1302（2013）08-0046-05 0 引 言 本文所研究的自动卡盘应用于石油开采行业，通过外部气源驱动气缸带动执行机构，可自动夹持和松开钻井钻杆，消除勘采和修井中使用的人工夹持工具的弊端，促使我国石油机械产业升级。 在卡盘调试和试验时，发现打开和关闭过程中运动部件冲击较大，动作响应时间较长，而作为石油钻杆的夹持工具，这些问题势必会造成事故发生。本文以ADAMS运动学仿真软件为基础，对问题进行详细分析，提出解决方案，进而优化设备。 1 运动学模型的建立 本文采用Pro/E建立卡盘三维模型，对要分析的关键部件进行参数化设计，以此快速再生新的部件，方便优化分析[1]。 卡盘模型依据ADAMS软件的总体坐标系而定位，在参数分析中，其运动部件的位移和速度等参数将会分解到三个坐标方向上（即X、Y、Z轴方向），如图1所示，卡盘在ADAMS中总体坐标系的X-Z平面内做相应运动[2-4]。 图1 卡盘模型在ADAMS中的坐标位置 在ADAMS软件中，建立卡盘各构件运动副的约束关系见表1所列。 2 主要构件优化分析 在卡盘试验时发现两个问题，一是部件运动冲击力较大，二是运动部件动作响应时间较长。为解决这两个问题，选取卡盘关键部件和关键位置，即卡盘座体下锥面角度、座体上锥面角度、连杆两臂间夹角3个部件进行分析优化。 2.1 座体下锥面角度优化分析 首先给活塞施加一个速度驱动，此速度驱动是参照卡盘气缸通入0.4 MPa压缩气体时气缸活塞速度大小及规律设置的，在此速度驱动之下，卡盘完成打开和关闭整个过程。其中，0～0.6 s为卡盘打开运动，0.6～1 s卡盘静止于打开状态，1～1.4s为卡盘关闭运动，如图3所示。 卡瓦通过在座体锥面内上下滑行来夹紧或是松开钻杆，下锥面角度过小，会造成两边卡瓦在打开或是关闭时卡死。卡死的临界值为6°，因此在分析中，选取分析角度为7°、9.46°（产品实际值）、12°、15°，对不同角度下卡瓦和座体间的接触力和卡瓦质点速度分别进行对比，选出合理设计值。 当两个部件表面之间发生接触时，在这两个部件的接触表面就会产生接触力。接触力分为两种类型：一种是时断时续的接触，另一种是连续的接触。本文所讨论的卡瓦沿座体锥面滑行属于后者，这种接触可定义成一种非线性弹簧的形式，构件材料的弹性模量当成弹簧的刚度，阻尼当成能量损失。由于卡瓦A和卡瓦B受力完全相同，以卡瓦A为例，对座体不同下锥面角度下，卡瓦与座体间接触力大小进行分析。表2所列为定义的接触力仿真参数，卡盘仿真采用Impact（冲击函数法）计算接触力的大小[6，7]。 通过对气缸活塞杆施加图3所示速度驱动，可得到图4所示的卡瓦A与座体间接触力在X轴与Z轴的分力图。在0～0.6 s打开过程中，卡瓦在接近完全打开时，与座体有明显的冲击；在1～1.4 s关闭过程中，卡瓦在1.2 s与座体有明显冲击。 综上，下锥面角度变化对于卡盘打开时，卡瓦与座体间的冲击力相比卡盘关闭时的冲击力影响较小。 下面分析下锥面角度对卡瓦质点速度的影响。从图6（a）和（b）两幅图可看出下锥面角度变化对卡盘打开时的速度稳定性影响甚小，但对卡盘关闭时速度影响较大。 现分析速度平稳性，对出现的“速度小山峰”进行分析的分析方法如图7所示。 综合冲击力和卡瓦质点速度波动，选取7°作为下锥面合理设计角度。 2.2 座体上锥面角度优化分析 座体上锥面与下锥面结合构成卡瓦打开和关闭过程中滑移的接触体及支撑体，上锥面虽然在加工工艺方面不要求像下锥面那么平滑，但是其角度大小也对卡盘运动产生重要影响。具体表现在：一是卡瓦打开至终点时对座体的冲击力；二为上锥面是卡瓦由开至闭运动的起始接触面，如果在气缸动力驱动失效的情况下，出于安全考虑，要求卡瓦在其自身重力作用下，能够沿锥面下滑至关闭状态，从而防止事故发生，而上锥面角度可以决定此动作是否可以完成，因此重要性不言而喻。 上锥面分析方法同上锥面，气缸活塞驱动仍为图3所示速度驱动，此处，选择上锥面角度为55°、60°、65°（产品实际值）、70