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超声波C扫描两轴运动控制系统设计 　　摘要： 本文介绍了平板复合材料超声C扫描检测机构，以及运动控制的方案组成、功能实现和测试结果。系统中综合运用多种抗干扰措施，避免了检测过程中可能出现的运行不稳定、成像质量不佳、电磁干扰等问题，满足了复合材料高速超声检测的性能要求。 关键词： 超声波；C扫描；运动控制；抗干扰 中图分类号：TP274 文献标识码：A 文章编号：1006-4311（2013）17-0199-03 0 引言 超声波C扫描是通过超声探头在工件上纵横交替扫查，将工件内部反射波强度以灰度的形式连续显示出来，绘制工件内部缺陷横截面图形的一种超声成像检测方式。本文针对航空制造业中常用的树脂基复合材料，研发了一套超声波C扫描运动控制系统。该系统能对复合材料的主要缺陷如分层、脱胶、疏松、夹杂和树脂固化不良等实现有效的C扫查成像检测。 1 超声检测系统 超声检测采用水浸耦合方式，有利于波形稳定以及避免了水泵运行时对信号线的电磁辐射干扰。依据检测对象，设计了具有3个自由度的水槽机构。该机构由铝合金型材搭建，水槽两侧固定了高精度的滚珠滑轨，构成X轴；X轴上横跨一根滑轨，构成Y轴；2轴均由电机驱动。Z轴方向采用手动进行探头高度的调节。 超声检测仪器选用Krautkramer USIP 40型探伤仪，该仪器可以进行A扫描和C扫描处理。针对工件壁厚薄的特性，超声探头选择高分辨率窄脉冲Alpha系列水浸聚焦探头，晶片频率5MHz，尺寸10mm（备用探头尺寸为6mm）。两轴方向的扫描速度可由用户自行设定，设定范围是：150mm/s-600mm/s。 2 运动控制系统 运动控制系统主要由可编程控制器（PLC）、触摸屏、伺服放大器、交流伺服电机、手动操作面板等组成。PLC接受触摸屏（或面板）的指令，对驱动器发出控制信号；伺服驱动器按照所设定的控制方式，驱动伺服电机带动探头进行扫查，电机编码器信号反馈至驱动器构成闭环控制。 2.1 运动控制系统硬件设计 系统硬件结构如图1所示。 超声波扫查时，探头运行轨迹为“Z”字型，无须插补，即可用PLC直接输出脉冲序列进行控制。系统中，X轴由2个电机同时驱动，Y轴一个电机驱动，选用具有3轴输出的三菱FX3U-48MT型可编程控制器，最高输出频率为100KHz。 伺服系统选用三菱交流伺服电机HF-KP23以及配套驱动器MR-J3-20A。该驱动器有位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式等6种[1]，系统中采用位置控制方式。设定伺服电机驱动器参数PA13，使得驱动器控制端口CN1中PP端子接收脉冲信号，NP端子接收方向信号。脉冲和方向信号由PLC的输出端Y0、Y4发出。控制端口CN1所用到的接线端子如表1所示。此外，通过设定参数PA06/07，完成电子齿轮的设置。 HMI选用威伦MT6000/8000 i系列触摸屏，采用EasyBuilding8000对其进行编程。触摸屏通讯端子与PLC的RS422接口相连，对PLC发出指令操作，同时从PLC中获取信息进行显示。 2.2 触摸屏程序设计 触摸屏界面分为三部分：状态显示、手动控制、自动控制，如图2所示。通过调用EasyBuilding8000软件元件库组态出所需界面，再经过宏指令把触摸屏中的数据映射到PLC中的存储器，实现数据交换。 状态显示部分，用位状态指示灯控件显示操作模式以及报警信号；用数值显示控件采样PLC中数据并进行显示，主要有检测速度、X轴位移以及Y轴位移。 手动控制部分，用位状态设置控件作为PLC的操作按钮，对PLC发出操作指令，如原点设定、原点回归等；用数值输入控件对操作参数进行设定。 自动控制部分，主要采用了数值输入控件对PLC中的参数进行设定，如检测速度设定、探头尺寸设定等；另用位状态设置控件控制自动扫描的开始与暂停。 触摸屏与PLC直接的数据交换用软件自带的宏指令进行编程实现。如： GetData （Set_ScanSpeed_HMI， “HMI”， RW， 26， 1） Set_ScanSpeed_PLC = Set_ScanSpeed_HMI*10 SetData （Set_ScanSpeed_PLC， “PLC”， D， 26， 1） 上述程序实现了，触摸屏中设定的数据转化后送入PLC中进行处理。 2.3 控制程序设计 三菱FX3U系列PLC具有三轴运动控制，软件中的定位控制可以实现多种运行模式，如JOG运行、原点回归运行、多段速定位运行等，扩展FX2N-20GM模块后还可进行插补运行[2]。定位指令有中断定位（DVIT）指令、相对定位（DRVI）指令、绝对定位（DRVA）指令，由于检测机构中没有设定固