生物芯片点样机器人系统设计.pdfVIP

学术论文 ＼譬。，懿嗡睡。，斡E鼙鼢皎鼙 文章编号：1009—8119(2007)11-0042—03 摘要点样机器人是生物芯片制备的关键设备之一。设计了一种接触法点样机器人系统，实现了低成本、高 精度、高速度和高通量的生物芯片制备过程的自动化。经实验验证，该机器人的精度和稳定性均达到了较高的水平。 关键词生物芯片，精密定位，点样机器人 ofARobot for Design SystemMakingBiochip Liu Shi Bi BenmingJingxinShusheng ofMechanical and (School EngineeringAutomation，BeihangUniversity，Beijing100083) Abstract robotisoneofthemain of this robot contact Printing equipmentsmakingbiochip．In system paper,a using methodis can make designed，which withalow and printing automaticallyhighthroughoutbiochip cost，high speedhigh last，an validatedthe and oftherobot precision．Atexperiment precisionstability system． Keywords robot Bioehip，Precisepositioning，Printing 1 引言 生物芯片技术是近年来出现的一项通过生物技术与 MEMS、自动化、激光和计算机等技术相结合而衍生出的涉 及分子生物学、微电子学、微机械学、光学、化学和计算机 学等领域的综合性、交叉性、边缘性崭新的分析技术．其突 出特点在于高度并行性、多样性、微型化和自动化，是后基 因组时代基因功能分析的最重要技术之～。生物芯片技术的 出现，将会给生命科学、医学、化学、新药开发、生物武器 战争、司法鉴定、食品和环境卫生监督等领域带来—场革命。 作为生物芯片技术必不可少的～个环节，芯片制备要求高 fal生物芯片外观 (b)生物芯片荧光扫描结果 度的自动化，必将成为机器人技术一个新的应用领域。由于 一次要制备的芯片数量多、样品点的直径JJ＼、密度大，对制 图1 生物芯片 备的芯片一致性有严格要求，所以机器人应兼具精度高、速 度快和长时间稳定工作等特点，因此，只有装备了独特的末 生物芯片的制备过程实质上是将宏观世界中的样品转 端丰丸{亏器，并具有精密蒯渤的柳器人系统才能完成该任务。 移至微观世界中，从而在微观世界中进行实验。目前，制 尽管目前国外已有几种成熟的产品出现，但由于品种 备生物芯片的方法主要有利用化学方法的原位合成法与利 少，价格高，用户迫切需要一种具有较高性能价格比的精 用机械方法的预先合成后点样法，又可分为接触和非接触 密生物芯片制备系统。基于上述原因，本文设计了一种接 点样法。其中接触点样法是具有最优性能价格比的样品制 触法点样