现代控制实验第四次.docxVIP

利用MATLAB求解极点配置问题学 院：电信学院专 业：自动化1002学 号 生：王洋指 导 教 师：张勇2013年5月7日实验四 利用MATLAB求解极点配置问题实验目的：1、学习极点配置状态反馈控制器的设计算法； 2、通过编程、上机调试，掌握系统极点配置设计方法。实验步骤1、极点配置状态反馈控制器的设计，采用MATLAB的m-文件编程； 2、在MATLAB界面下调试程序，并检查是否运行正确。实验要求在运行以上程序的基础上，针对状态空间模型为的被控对象设计状态反馈控制器，使得闭环极点为-4和-5，并讨论闭环系统的稳态性能。A=[0 1;-3 -4]; B=[0;1]; C=[3 2]; D=[0];[num,den]=ss2tf(A,B,C,D) A=[0 1;-3 -4]; B=[0;1]; C=[3 2]; D=[0];[num,den]=ss2tf(A,B,C,D) num = 0 2.0000 3.0000den = 1 4 3原系统的传递函数为：原系统：对给定的初始状态，可以应用MATLAB提供的函数initial画出闭环系统的状态响应曲线。已知X(0)=，执行以下的M-文件：A=[0 1;-3 -4]; B=[0;1]; sys=ss(A,[0;0],eye(2),0); t=0:0.01:4; x=initial(sys,[1;0],t); x1=[1 0]*x; x2=[0 1]*x; subplot(2,1,1);plot(t,x1),grid title(Response to Initial Condition) ylabel(x1) subplot(2,1,2);plot(t,x2),grid ylabel(x2) 原系统的输出响应为：A=[0 1;-3 -4]; B=[0;1];C=[3 2];D=0;step(A,B,C,D)配置极点后的系统：对给定的初始状态，可以应用MATLAB提供的函数initial画出闭环系统的状态响应曲线。已知X(0)=，执行以下的M-文件：A=[0 1;-3 -4]; B=[0;1]; J=[-4 -5]; K=place(A,B,J); sys=ss(A-B*K,[0;0],eye(2),0); t=0:0.01:4; x=initial(sys,[1;0],t); x1=[1 0]*x; x2=[0 1]*x; subplot(2,1,1);plot(t,x1),grid title(Response to Initial Condition) ylabel(x1) subplot(2,1,2);plot(t,x2),grid ylabel(x2) A=[0 1;-3 -4]; B=[0;1];C=[3 2];D=0;J=[-4 -5]; K=place(A,B,J)K = 17.0000 5.0000A=[0 1;-3 -4]; B=[0;1];C=[3 2];D=0;K=[17 5];step(A-B*K,B,C,D)配置极点后的输出响应为：结论：比较原系统与配置极点后的状态响应曲线和输出曲线，配置极点后的状态响应曲线响应速度比原系统快速，但极点配置可以改变了系统的稳态性能，配置极点后的输出曲线稳态误差加大，由原来的0变为0.85，出现超调量，调节时间减小，有原来的4左右变为1.8左右，可见极点配置可以改变了系统的稳态性能及动态性能。分析极点配置对稳态性能有何影响？如何消除对稳态性能的负面影响？控制系统的性能主要取决于系统极点在根平面上的分布，而极点配置的目的就是寻找合适的期望极点，通过选择反馈增益矩阵，将闭环系统的极点敲好配置在根平面上所期望的位置，以获得所希望的动态性能，所以极点配置可以很好的改善或者决定系统的稳态性能。消除对稳态性能的负面影响需要正确的进行极点配置，选择合适的极点使稳态误差不要过大，合理的选择可以消除稳态误差，满足性能要求。3、受控系统的传递函数为根据性能指标设计状态反馈控制器，将希望极点配置为通过传递函数求A、B、C、Dnum=[0 20]; den=[1 20 20]; [A,B,C,D]=tf2ss(num,den) num=[0 20]; den=[1 20 20]; [A,B,C,D]=tf2ss(num,den) A = -20 -20 1 0B = 1 0C = 0 20D = 0求取配置极点后的K：A=[-20 -20;1 0]; B=[1;0]; J=[-7.07+j*7.07 -7.07-j*7.07];K=place(A,