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3. 负载惯量的计算。 由电机驱动的所有运动部件，无论旋转运动的部件，还是直线运动的部件，都成为电机的负载惯量。电机轴上的负载总惯量可以通过计算各个被驱动的部件的惯量，并按一定的规律将其相加得到。 1) 圆柱体惯量 如滚珠丝杠，齿轮等围绕其中心轴旋转时的惯量可按下面公式计算: J=(πγ/32)*D4L(kg cm2) 如机构为钢材，则可按下面公式计算: J=(0.78*10-6)*D4L(kg cm2) 式中,γ:材料的密度(kg/cm2) D:圆柱体的直经(cm) L:圆柱体的长度(cm) 2) 轴向移动物体的惯量工件，工作台等轴向移动物体的惯量，可由下面公式得出: J=W*(L/2π)2 (kg cm2) 式中,W:直线移动物体的重量(kg) L:电机每转在直线方向移动的距离(cm) 3) 圆柱体围绕中心运动时的惯量如图所示: 圆柱体围绕中心运动时的惯量 属于这种情况的例子:如大直经的齿轮，为了减少惯量，往往在圆盘上挖出分布均匀的孔这时的惯量可以这样计算: J=Jo+W*R2(kg cm2) 式中,Jo:为圆柱体围绕其中心线旋转时的惯量(kgcm2) W:圆柱体的重量(kg) R:旋转半径(cm) 4) 相对电机轴机械变速的惯量计算将上图所示的负载惯量Jo折算到电机轴上的计算方法如下: J=[(N1*N1)/(N2*N2)]*Jo 式中,N1、N2:为齿轮的齿数 4. 电机加速或减速时的转矩 电机加速或减速时的转矩 1) 按线性加减速时加速转矩计算如下: Ta=(2πVm/60*104) *1/ta(Jm+JL)(1-e-ks。ta) Vr=Vm{1-1/ta.ks(1-e-ksta) 式中,Ta:加速转矩(N.M) Vm:快速移动时的电机转速(r/min) Ta:加速时间(sec) Jm:电机惯量(N.m.s2) JL:负载惯量(N.m.s2) Vr:加速转矩开始减少的点 Ks:伺服系统位置环增益(sec-1) 电机按指数曲线加速时的加速转矩曲线如下图: 电机按指数曲线加速时的加速转矩曲线 此时，速度为零的转矩To可由下面公式给出: To==(2πVm/60*104) *1/te(Jm+JL) Te:指数曲线加减速时间常数 2) 当输入阶段性速度指令时，它的速度曲线与转矩曲线如 上图所示。 这时的加速转矩Ta相当于To，可由下面公式求得(ts=ks): Ta==(2πVm/60*104)*1/ts(Jm+JL)。 5. 工作机械频繁启动，制动时所需转矩，当工作机械作频繁启动，制动时，必须检查电机是否过热，为此需计算在一个周期内电机转矩的均方根值，并且应使此均方根值小于电机的连续转矩。电机的均方根值: Trms=√[(Ta+Tf)2t1+Tf2t2+(Ta-Tf)2t1+To2t3]/T周 式中,Ta:加速转矩(N.M) Tf:摩擦转矩(N.M) To:在停止期间的转矩(N。M) t1t2t3t周 所知的时间可参见下图所示。 t1t2t3t周 所知的时间示意 6. 负载周期性变化的转矩计算(如下图所示)，也需要计算出一个周期中的转矩均方根值Trms。且该值小于额定转矩。这样电机才不会过热，正常工作 负载周期性变化的转矩计算图 二、伺服电机选型计算 1、根据负载条件选用电机 电机轴上有两种负载，一种是转矩负载，另一种是惯量负载。选用电机时，必须准确计算这些负载，以便确保满足如下条件： §(1). 当机床处于非切削工作状态时，在整个速度范围内负载转矩应小于电机的连续额定转矩。 如果在暂停或以非常低的速度运行时，由于摩擦系数增大，使得负载转矩增大并超过电机的额定转矩，电机有可能出现过热。另一方面，在高速运行时，如果受粘滞性影响，而使转矩增大且超过额定转矩，由于不能获得足够的加速转矩，加速时间常数有可能大大增加。 §(2). 最大切削转矩所占时间（负载百分比即“ON”时间）满足所期望的值。 §(3). 以希望的时间常数进行加速。一般来说，负载转矩有助于减速，如果加速不成问题，以同一时间常数进行减速亦无问题。加速检查按以下步骤进行。 (I)假设电机轴按照NC或位控所确定的ACC/DEC方式进行理想的运动来得到加速速率。 (II)用加速速率乘以总惯量（电机惯量＋负载惯量）计算出加速转矩。 (III)将负载转矩（摩擦转矩）与加速转矩相加求得电机轴所需转矩。 (IV)需要确认，第(III)项中的转矩应小于电机的转矩（最大连续转矩），同时，小于伺服放大器电流限制回路所限制的转矩。 第(II)项中的加速转矩由下式来计算。 A.对于线性加速情况 式中：Ta: 加速转矩