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双容水箱液位串级控制
* * 双容水箱液位串级控制系统设计 163803班 tutu 指导老师 设计的指导思想 通过毕业设计使自己对所学自动化专业知识和理论加深理解，掌握自动控制原理以及过程控制系统和仿真的基本方法。 设计的要求 1、建立系统数学模型 2、设计双容水箱液位单回路控制系统，采用PID控制并进行仿真以及参数整定。 3、设计双容水箱液位串级控制系统。先对未加校正的串级控制进行仿真，然后对串级控制加入控制规律，进行仿真以及参数整定，最后将串级控制系统和单回路控制系统进行比较。 一、 建立系统数学模型 系统建模基本方法有机理法建模和测试法建模两种 本设计采用了机理法建模 双容水箱数学模型的建立 可以看出该传递函数为两个一阶系统的串联 经过建立平衡方程及推导，最终得出传递函数为： 二、单回路控制系统设计 用衰减曲线法对系统进行PID参数整定 衰减比为10：1 此时 K1=9.8 Ti=无穷大 TD=0 周期 Ts=14 s 根据衰减曲线法经验公式得出参数： K1=12，Ti=16.8，TD=5.6 以上面的参数为参照，改变PID的参数，最终得出控制效果较好的仿真图 调节时间 Ts=9s 超调量 σ=4% 稳态误差 Ess=7.6 可见稳态误差不 符合设计的要求 三、串级控制系统设计 未加校正的串级控制系统框图 对上面框图进行仿真得出下图 可以看出此图各项指标并不符合设计要求 加入调节模块的串级控制系统 对主回路进行PID调节，对副回路只进行P调节 然后进行主副回路参数整定 *
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