过程控制：串级控制系统.pptVIP

学习任务5串级控制系统控制器参数的整定;教学组织与安排;一、下达任务;1、串级控制系统的结构与特点 2、串级控制系统控制器参数的整定与投运方法 3、阶跃扰动分别作用于副对象和主对象时对系统主控制量的影响;一、任务导入;;;副 被控变量; 2、串级控制系统的特点 （1）具有较强的抗扰动能力 （2）改善了对象特性，提高了工作频率 当主、副对象特性一定时，副控制器放大倍数越大，串级系统的工作频率提高得越明显。 （3）串级系统具有一定的自适应能力 副环是一个随动系统。 结论：当系统容量滞后比较大或含有非线性对象时，如果采用单回路控制达不到质量要求，可以考虑采用串级控制。 但所需的仪表多，投运和整定相应地也要复杂一些。;3、串级控制系统工业应用 (1)用于克服被控对象较大的容量滞后 (2)用于抑制变化剧烈而且幅度大的扰动 将变化剧烈而且幅度大的扰动包括在串级系统副回路之中。 (3)用于克服被控过程的非线性 当负荷变化时，对象特性会发生变化，引起工作点的移动。 在设计和应用串级控制系统时要注意：副回路时间常数不宜过小，以防止包括的扰动太少，但也不宜过大，以防止产生共振。;4、串级控制系统的设计 （1）主、副被控变量的选择 保证副被控变量是操纵变量到主被控变量这个控制通道中的一个适当的中间变量。 副被控变量的选择还要考虑以下几个因素。 ①使主要扰动作用在副对象上。 ②使副对象包含适当多的扰动。 ③主、副对象的时间常数不能太接近。 否则将失去设置副回路的意义，同时系统可能出现“共振”。 通常使副对象的时间常数明显小于主对象的时间常数。原则上，主、副对象时间常数之比应在3-10范围内。;4、串级控制系统的设计 (2)主、副控制器控制规律的选择 主控制器应选PI或PID控制规律。 副控制器只要选P控制规律即可。一般不引人积分控制规律，否则会延长控制过程，减弱副回路的快速作用。 但是，若副被控变量流量参数，比例度必须选得较大，以保持系统稳定，比例控制作用偏弱，为此采用PI控制规律，以增强控制作用。副控制器一般也不引人微分控制规律，否则会使控制阀动作过大，对控制不利。;4、串级控制系统的设计 (3)主、副控制器正、反作用的选择 选择顺序：先副后主。 副环内所有各环节放大系数符号的乘积应为“负”。 主环内，整个副回路可视为一个放大系数为“正”的环节看待。主控制器的正、反作用与主对象的放大系数符号相反。;4、串级控制系统的设计 (3)主、副控制器正、反作用的选择 例1：图5-10所示的加热炉出口温度与燃料油（或燃料气）压力串级控制系统 ，试确定主、副控制器正、反作用; 5、串级控制系统的控制器参数整定 整定方法：一步整定法和两步整定法;技术要求： 1、中水箱的液位为主控制量，上水箱的液位为副控制量，中水箱液位稳定在给定值,构成串级控制系统。 2、采用一步整定法整定控制器参数。 （1）画出系统的方框图。 （2）求出输出响应呈4：1衰减时LC1的参数。 （4）观察并分析LC2的δ大小对系统动态性能的影响。 （5）观察并分析LC1的δ和Ti改变对系统动态性能的影响。 ;六、课后思考;习题讲解;习题讲解;三、任务???入——液位定值控制系统实例;三、任务导入——液位定值控制系统实例;三、任务导入——液位定值控制系统实例;例题分析;谢谢！;5.1 串级控制系统;5.1 串级控制系统;5.1 串级控制系统;3分钟说课