自动控制理论第3版课件作者邹伯敏浙江大学主编自动控制理论（第3版）邹伯敏第03章节.pptVIP

第三章 控制系统的时域分析 第三章 控制系统的时域分析 第一节 典型的测试信号 典型的测试信号一般应具备两个条件 第二节 一阶系统的时域响应 第三节 二阶系统的时域响应 第四节 高阶系统的时域响应 第五节 线性定常系统的稳定性 第六节 劳斯稳定判据 第七节 控制系统的稳态误差 第八节 MATLAB在时域分析法中的应用 求系统稳定的K值范围 欲使系统稳定则应满足 排劳斯表时，有两种可能出现的特殊情况： 1）劳斯表中某一行中的第一项等于零，而该行的其余各项不全为零。解决的办法是以一个很小正数ε来代替为零的这项。然后完成劳斯表的排列。 自动控制理论 解不等式组得： 结论： 如果第一列ε上面的系数与下面的系数符号相同，则表示方程中有一对共轭虚根存在；如果第一列系数中有符号变化，其变化的次数等于该方程在S平面右半面上根的数目。 例3-7 已知系统的特征方程为 ，试判别相应系统的稳定性 解： 列劳斯表 方程中有对虚根，系统不稳定。 例3-8 已知系统的特征方程为 ，试用劳斯判据确定方程式的根在S平面上的具体分布 自动控制理论 解： 列劳斯表 2）如果劳斯表的某一行中所有的系数都为零，则表示相应方程中含有一些大小相等，径向位置相反的根。 结论：有两个根在S的右半平面。 例： 劳斯列表： 自动控制理论 例3-9 用劳斯判据检验下列方程 是否有根在S的右半平面上，并检验有几个