自动控制理论第3版课件作者邹伯敏浙江大学主编自动控制理论（第3版）邹伯敏第06章节.pptVIP

第六章 控制系统的校正 第六章 控制系统的校正 第一节 引言 第二节 超前校正 第三节 滞后校正 第四节 滞后-超前校正 第五节 PID控制器及其参数调整 第六节 MATLAB用于控制系统的应用 图6-45 具有周期Tc的持续振荡 表二 Z-N法则的第二法 自动控制理论 例6-7 一系统如下图所示 试用Z-N法则确定KpTi和Td 图6-46 具有PID控制器的控制系统 自动控制理论 图6-47 具有PID控制器的控制系统 自动控制理论 （6-30） （6-31） 图6-48 式(6-30)所示系统的单位阶跃响应曲线 图6-49 式(6-31)所示系统的单位阶跃响应曲线 自动控制理论 自动控制理论 MATLAB用于控制系统的校正有下列两种方法： 1） 应用MATLAB提供的相关指令来实现 2） 应用Simulink建立系统的动态框图进行仿真 一、MATLAB指令在系统校正中的应用 例6-8 已知一单位反馈系统的开环传递函数为 试设计一校正装置，使校正后的系统具有静态速度误差系数Ke=10s-1，剪切频率 ωc ≥4rad/s，相位裕量r≥45o 解：经计算可求得校正前系统的 ， 这表示校正前系统的 动态性能较差，由于要求校正后系统的ωc ≥4rad/s