自动控制原理课件作者孟华第3章节.pptVIP

第1章 自动控制的基本概念 * 自动控制原理 * 例3-7 检验特征方程式 检验有几个根在垂直线s = -１的右边。 解 令s= z-1，代入特征方程式，得 新的劳斯阵列表为 z 3 1 2 z 2 5 12 z 1 -2/5 z 0 12 从上表中可看出，第一列符号改变2次，故有二个根在垂直线s= -1（即新座标虚轴）的右边，因此稳定裕量达不到1。 自动控制原理 * (2) 分析系统参数对稳定性的影响 系统的特征方程式为 s 3 1 50 s 2 15 50K s 1 s 0 若要使系统稳定，其充分条件是劳斯阵列表的第一列均为正数，即K 0和15 - K 0，所以 0 K 15 其稳定的临界值为15。 单位反馈控制系统开环传递函数为 50K 列写劳斯阵列表 为了保证系统稳定，系统的K值有一定限制。 但为了降低稳态误差，有时则要求较大的K值，两者是矛盾的。为了满足这两方面的要求，可采取校正的方法来处理。 自动控制原理 * 例3-8 某反馈控制系统开环传递函数为 试确定使闭环系统稳定时，K与T之间的关系。 解 由上式得系统的特征方程式为 s 3 2 T