自动控制原理课件作者任彦硕主编第6章节系统校正.pptVIP

二、性能指标 2. PI控制器 三、滞后——超前校正装置及PID控制器 第三节 频域法串联校正 二、串联滞后校正 三、串联滞后——超前校正 四、按期望特性的串联校正 1. 二阶系统的期望特性 3. 四阶系统的期望特性 第四节 根轨迹法串联校正 一、根轨迹串联超前校正 二、根轨迹串联滞后校正 第五节 频域法反馈校正 一、反馈校正与系统响应性能 二、利用期望的频率特性进行反馈校正 由 确定的自然振荡角频率为 期望的闭环主导极点为 将 代入固有开环传递函数中，求得该点的开环零极点矢量 幅角之和为 若使校正后的根轨迹经过该点，则校正装置需要提供的超前相角为 作射线BC和BE使 ，则与实轴的交点 、 分别是校正网络的零点和极点。 校正后的开环传递函数写成如下的零极点形式 满足相角条件的零极点对的传递函数为 由幅值条件求得校正后B点的放大系数为 校正网络的增益值为 则校正网络传递函数为 稳态速度误差系数为 校正前稳态速度误差系数为 稳态误差有所减小，但减小的数值很小 ， 根轨迹的超前校正有可能使校正后的穿越频率小于固有特性的穿越频率。 在频域法校正中，它属于串联滞后校正了。 例6－6 已知固有开