自动控制原理第2版课件作者李晓秀第3章节时域分析.pptVIP

第三章 时域分析法 21 第3章 时域分析法 3.1.1 典型输入信号 3.1.2 时域性能指标 3.2.1 稳定的概念 3.3.1 一阶系统分析 3.3.1 二阶系统分析 3.4 控制系统的稳态性能分析 3.4.1 误差及稳态误差的定义 稳态误差是控制系统稳态响应的性能指标，用以评价系统的稳态精度，表示系统跟踪输入信号或抑制干扰信号的能力。 （1) 从输出端定义：以被控量的期望值和实际值之差定义为误差。 等效单位反馈系统 但这种误差无法测量 (2) 从输入端定义：以输入信号与主反馈信号之差，即偏差信号定义为误差。 这种误差可以测量，便于用结构图进行分析计算，故在工程上应用较多。在本教材，采用从系统输入端定义的误差. 两种定义的误差信号间的关系： 稳态误差: 系统误差当 时的值被称为稳态误差，用 表示。 由第2章得到的误差信号为: 根据拉氏变换的终值定理即可求出系统的稳态误差 3.4.2 给定信号作用下的稳态误差 研究给定信号作用下稳态误差的普遍规律，必须研究不同结构类型系统在不同输入作用下的稳态误差。 控制系统分类： —— 以开环传递函数中含零值极点数 （积分环节的数目）分类，分别称系统为0型、1型、2型系统。 1. 阶跃信号输入 ，称为系统的位置稳态误差系数。 对于0型系统，