清华大学机械原理课件第10章 机械系统动力学.ppt

中篇 机械的动力设计 机械系统动力学问题 机械的平衡问题 机械的效率问题* ;第10章 机械系统动力学 作用在机械上的力及机械的运转过程 机械的等效动力学模型 机械运动方程式的建立及求解 机械的周期性速度波动及其调节方法 机械的非周期性速度波动及其调节方法 ;外力作用→速度波动→机械振动 →寿命、效率、可靠性↓;10.1 作用在机械上的力及机械的运转过程 10.1.1 作用在机械上的力 忽略机械中各构件的重力和运动副中的摩擦力 1.工作阻力 机械工作时需要克服的工作载荷 工作阻力;2.驱动力 驱动原动件运动的力 驱动力;启动阶段：动能增加;10.2 机械的等效动力学模型 10.2.1 等效动力学模型的建立 1.建模目的 单自由度机构 一个构件的运动规律→所有构件的运动规律 复杂系统 简化成一个构件(等效构件) →等效动力学模型 简化问题→研究等效动力学模型;2.建模原理(动力学层面上的等效) 动能不变原则 等效构件的质量或转动惯量所具有的动能 =整个系统的动能之和 功(功率)不变原则 作用在等效构件上的等效力、等效力矩所做的功(或功率)=整个系统的所有力、力矩所作功(功率)之和 ;2.建模方法 等效转动构件 等效力矩： ，等效转动惯量： 等效直线移动构件 等效力： ，等效质量： ;10.2.2 等效量的计算 1.等效力矩(力) 作用在机械中所有外力和外力矩所产生的功率之和为： 等效转动构件 ;注意： 等效力矩是一个假想的力矩； 等效力矩的正负，驱动力矩(+)，阻力矩(-)； 等效力矩不仅与外力、外力矩有关，还与各构件对等效构件的速比有关； 外力不变时，定传动比机构的等效力矩为常数，变传动比机构的等效力矩是机构位置的函数； 等效力矩与驱动构件的真实速度无关。 ;等效直线移动构件 2.等效转动惯量(质量) 整个机械系统所具有的动能： 等效转动构件 ; ; ; ; ;思考：若以滑块为等效构件，曲柄滑块机构如何 简化？;10.3 机械运动方程式的建立和求解 10.3.1 机械运动方程式的建立 真实运动→等效构件的运动方程式 机械运动方程式 1.能量形式方程式;动能定理：外力做功的总和=动能的增量 设等效构件为转动构件 ;若等效构件为移动构件 ;2.力矩形式方程式 微分形式：;若等效构件为移动构件;10.3.2 机械运动方程式的求解 当等效力矩是位置的函数时，求解能量形式的运动方程 ; ;10.4 机械的周期性速度波动及其调节方法 外力或外力矩变化→速度波动→影响机械的工作 10.4.1 周期性速度波动产生的原因 ; ;10.4.2 周期性速度波动产生的原因 ;常用机械运转速度波动系数的许用值;10.4.3 周期性速度波动的调节方式 1.飞轮调速原理 大转动惯量的盘形零件—飞轮 机械出现盈功时，飞轮存储多余的动能， 上升幅度↓ 机械出现亏功时，飞轮释放存储的动能， 下降幅度↓ 飞轮的作用：容量较大的能量存储器。 2.飞轮转动惯量计算 计算依据：平均速度 ，许用速度波动系数 。 ;b点：最小动能增量 ;假设机械系统的转动惯量为常数，则： 当 时， 当 时， 安装等效转动惯量为J F的飞轮，由动能定律： ;因: ;直接积分求个交点处的 计算面积求;3.飞轮基本尺寸的确定 (1)轮形飞轮;;(2)盘形飞轮;10.5 机械的非周期性速度波动及其调节方法 等效力矩非周期变化→非周期性速度波动 10.5.1 非周期性速度波动产生??原因 工作阻力或驱动力在机械运转过程中发生突变，从而使输入能量与输出能量在较长一段时间内失衡所造成。 结果：转速持续上升或下降 如：电网电压波动、被加工零件的气孔和夹渣等;例：汽轮发电机 用电负荷持续增加时，必须开大气阀增加供气，否则“停车” 用电负荷持续减小时，必须关小气阀减少供气，否则“飞车” 10.5.1 非周期性速度波动的调节方法 飞轮调节？？;自动调节非周期性速度波动的能力—自调性 电动机作为原动机具有自调性 2.调速器—用于原动机没有自调性的机械系统 如：蒸汽机、汽轮机或内燃机 工作原理：;机械式调速器 电子式调速器;文献阅读指南 1. 多自由度的机械系统 王鸿恩主编. 机械动力学. 重庆：重庆大学出版社，1989年 唐锡宽主编. 机械动力学. 北京：高等教育出版社，1984年 2. 飞轮设计 孙序梁编著. 飞轮设计.北京：高等教育出版社，1992年 3. 机械系统动力学的计算机辅助设计 E. J. Hang 机械系统的计算机辅助运动学和动力学. 北京：高等教育出版社，1996年;本章习题（第13周）：10.1，10.8，10.9