机械原理第二版课件作者沈世德第二章节机构的结构分析第二章节机构的结构分析.ppt

第二章机构的结构分析 第一节 机构的组成 第二节 机构运动简图 第三节 机构自由度分析 第四节 机构结构分析及机构分类 第二节、机构的运动简图 一、机构的运动简图 常用机构构件、运动副代表符号 二、机构运动简图的绘制 （2）沿着运动传递路线，逐一分析每两个构件间相对运动的性质，以确定运动副的类型和数目。 第三节、机构自由度分析 一、平面机构的自由度 机构自由度：指机构中各构件相对于机架所具有的 独立自由参数，与组成机构的构件数目、 运动副的类型及数目有关。 计算方法： F=3n-2PL-PH （2-1） 式中： n—机构的活动构件数目 PL—机构的低副数目 PH—机构的高副数目 2)F≥1时，原动件数小于机构的自由度，各构件没有确定的相对运动；原动件数大于机构的自由度，则机构的薄弱处会遭到破坏。 机构具有确定运动的条件是：机构的原动件数目应等于机构自由度数目。 两个以上构件在同一处以转动副相联接，所构成的运动副称为复合铰链。 2、局部自由度 若机构中某些构件所具有的自由度仅与其自身的局部运动有关，并不影响其它构件的运动，则称这种自由度为局部自由度。 场合二：两构件上某两点之间的距离在运动中保持不变 场合四：机构中存在不起运动作用的对称部分 需要特别指出的是，人们在设计机器时采用虚约束，都是“有的放矢”的。或者是为了改善构件的受力情况，或者是为了传递较大功率，或者足为了某种特殊需要。 在设计时，若由于某种需要而必须使用虚约束时，则必须严格保证设计、加工、装配的精度，以满足虚约束所需要的特定几何条件。 2、代替前后机构的瞬时速度和加速度不变 瞬时替代机构 机构的从动件系统一般还可以进一步分解成若干个不可再分的自由度为零的构件组合，这种组合称为基本杆组，简称为杆组。对于只含低副的平面机构，若杆组中有n个活动构件，PL个低副，因杆组自由度为零，故有 p = 3n - 2pL = 0 或 pL = n 为保证n和P均为整数，n只能取2、4、6等偶数。根据n的取值不同杆组可分为以下几种情况： （2）n = 4 ，p = 6 的多杆组 把若干个自由度为零的基本杆组依次联接到原动件和机架上，就可组成一个新的机构，其自由度数与原动件数目相等，这就是机构的组成原理。 机架和原动件 根据机构的组成原理，在进行新机械方案设计时，就可以按设计要求由杆组组成机构，进行创新设计。但设计中必须遵循一个原则：即在满足相同工作要求的前提下，机构的结构越简单、杆组的级别越低、构件数和运动副的数目越少越好。 为了对已有的机构或已设计完毕的机构进行运功分析和力分析，常需要先对机构进行结构分析，即将机构分解为基本杆组、原动件和机架。 机构的结构分析原则： 首先，从远离原动件的部分开始拆分； 试拆时，先试拆低级别杆组； 每拆完一个杆组，剩余的部分仍然是一个完整机构。 结构分析例题 原动件不同，机构的级别也有可能不同 机构的命名： 以机构中所包含的基本杆组的最高级别 解决方案 k 个构件在同一处构成复合铰链， 实际上构成了 ( k-1 ) 个转动副。 F = 3×5 - 2×7 = 1 三、计算机构自由度时应注意的问题 1、复合铰链 n = 3、PL = 3、PH = 1 F=3n-2PL-PH =3?3-2?3–1 =2 局部自由度一般存在于高副中。 ?注意：计算机构自由度时, 应将局部自由度除去不计 去除局部自由度应采取的措施：??? （1）设想将滚子与安装滚子的构件焊成一体，预先排除局部自由度，再计算机构自由度——刚化法。???（2）直接从机构自由度计算公式中减去局部自由度的数目F＇。 n=3, PL=3, PH=1, F′=1 F=3n-2PL-PH-F′ =3?3-2?3–1-1 =1 n=3, PL=2, PH=1 F=3n-2PL-PH =3?3-2?2–1 =1 F = 3×2 - 2×3-1 = -1 解决方案 计算机构自由度时，不考虑虚约束的作用，认为 两个构件之间只形成一个运动副 F = 3×2 - 2×2-1 = 1 两个构件之间形成多个与导路重合或平行的移动副 场合一：两构件间构成多个运动副 3、虚约束 不起独立限制作用的重复约束称为虚约束。 AB CD AF DE 点E、F距离在运动过程中始终不变 场合三：联接构件和被联接构件上联接点的轨迹重合 为了传递