基于S3C44B0X仿人机器人控制系统的设计.pdfVIP

第28卷第4期 佳 木 斯 大 学 学 报 ( 自 然 科 学 版 ) V01．28 ND．4 2010 年 07月 JoumMofJiamusiUnivers (NaturMScienceEdition) July 2010 文章编号：1008—1402(2010)04—0524-03 基于 S3C44BOX仿人机器人控制系统的设计① 翟流顺 (临沧师范高等专科学校教育技术中心．云南 临沧677000) 摘 要： 目前，国内普遍采用单片机或DSP作为控制系统的微处理器来实现仿人机器人的控 制．用单片机或DSP控制机器人时占用接 口资源较多，所需外围元器件也较多，对整个系统的稳 定性和可靠性有较大影响．因此，基于S3C44BOX微处理器设计了一个结构开放、模块化、实时性 好的仿人机器人控制系统，把每一对左右对称的关节作为控制对象，这样，机器人的动作具有较 好的协调性．然后，通过实验得到机器人各姿势下的参数，最终成功实现了仿人机器人的控制．结 果表明，提 出的设计方案是可行的，基于S3C44BoX的仿人机器人控制系统在速度、功耗、体积、 可扩展性、稳定性方面有一定的优势，具有广阔的发展空间． 关键词 ： 仿人机器人 ；$3C44B0X；机器人控制 中图分类号： TP242．3 文献标识码 ： A 0 引 言 1 嵌入式机器人控制系统的硬件设计 机器人学是一门迅速发展的综合性前沿学科． 1．1 FLASH闪存设计 它涉及机械工程学、运动学、电子学、电气工程学、 计算机、电子工程学、自动控制工程、人工智能、传 S3C44BOX对SST39VF160的读写虽然不需要 感器、机器视觉、仿生学、模式识别与导航等多个学 专门的软件操作 ，但要使 CPU对 FLASHROM进 科，受到工业界和学术界的高度重视，是当今世界 行正常操作，必须进行两个硬件方面的设置：大／小 科学技术发展最活跃的领域之一 j．仿人机器人 端和BANK0的总线宽度．S3C44BOX有一个输入 代表机器人研究领域最高研究成果，其最终研究 目 引脚 ENDIAN，处理器通过输入引脚的逻辑 电平来 标是：研制出具备人类特征 (如行走、感知、思维、 定义 它 的大 ／小 端，0为 小 端，1为 大 端． 判断等能力)而且在相当程度上代替并服务于人 SST39VF160的逻辑地址被映射到S3C44BOX地址 类，能够与人类和谐共处的高级智能机器人．从应 空间BANK0区域，它可 以具有多种数据总线宽 用价值考虑，相对于其它机器人，仿人机器人在如 度，宽度值 由引脚 ON1和 OM0决定，由于 下方面更有优势：首先，相对于移动机器人，双足行 SST39VF160的存储单元组织形式为 1M ×16b，因 走的仿人机器人具有更灵活的行走能力，能够适应 此，应设置为OM1=0，OM0=l[3】(蹦)． 各种地形，可以方便地上下台阶，具有更强的越障 1．2 UART串口设计 能力，行动盲区少．因此，仿人机器人拥有更广阔的 活动空间；其次，仿人机器人具有更高的智力水平． S3C44BOX除了具备 ARM7TDMI的内核以 由于具备更强的感知、思维、判断能力，仿人机器人 外，还集成了片上外设 UART．这种设计大大减少 更能够适应未知环境并 自主完成任务；再次，仿人 了处理器以外的器件数量，降低电路的复杂程度， 机器人具有人的外形并具备 良好的人机交互能 减少了成本和体积，因此降低了设计开发的难度和 力[2】．因此，在服务、娱乐等领域仿人机器人有更