基于多体模型和硬件在环试验的汽车EPS控制研究.pdfVIP

第33卷 第8期 合肥 工 业 大 学 学报 (自然科学版) Vo1．33No．8 2010年 8月 JOURNALOFHEFEIUNIVERSITY OFTECHNOLOGY Aug．2010 基于多体模型和硬件在环试验的汽车EPS控制研究 王其东， 秦炜华， 姜武华 (合肥工业大学 机械与汽车212程学院，安徽 合肥 230009) 摘 要：文章运用多体动力学理论 ，建立了基于笛卡尔坐标的电动助力转 向系统多刚体动力学模型和整车模 型，在此基础上对 EPS进行了助力控制研究 ，并利用多刚体动力学模型能够 良好反映转向系统负载特性的特 点 ，对 EPS进行了回正控制研究；最后进行了基于 Matlab的仿真和基于 LabVIEW 的实车硬件在环试验，验 证了EPS的控制效果。 关键词 ：多体动力学；电动助力转向；硬件在环 中图分类号：U463．4 文献标志码：A 文章编号：1003—5060(2010)08—1131—05 ResearchOilthecontrolofvehicle’Selectricpowersteeringsystem basedonmultibodymodelandhardware-in—the-loopexperiment WANG Qi—dong， QINWei—hua， JIANGWu-hua (SchoolofMachineryandAutomobileEngineering，HefeiUniversity Technology，Hefei230009，China) Abstract：BasedonthemultibodydynamicsandDescartes—Coordinatesmethod，amultibodydynamic modelforelectricpowersteering(EPS)system andawholevehiclemodelaresetup．Basedonthe models，thepowerassistcontrolofEPSiSanalyzed．ThereturnabilitycontroliSstudiedinview ofthe steering loadcharacteristicswhicharewellreflectedbythemultibodydynamicmode1．Thesimulation basedonMatlabandthehardware-in-the-loopexperimentbasedonLabVIEW arecarriedoutinorder tovalidatethecontro1． Keywords：multibodydynamics；electricpowersteering(EPS)；hardware-in-the-loop 大影响。多刚体动力学建模方法的研究对象是由 0 引 言 多个刚体连接构成的复杂机械系统，方程的建立 汽车电动助力转向系统的建模和控制是当前 和求解 由计算机 自动进行程式化处理，不仅可以 国内外专家研究的热点，以往大多采用的是牛顿 根据系统的机械结构建立动力学方程，还可以描 力学模型，对 EPS进行助力控制以及 回正控制研 述汽车转 向运动以及转 向系内部受力变化的实际 究_1]。由于汽车运行在各种复杂工况下，转 向 情况，良好地反映了EPS系统的负载特性。 系统的负载特性存在非线性和时变特性，以往 的 因此，本文将EPS多刚体模型运用到助力控 模型则不能很好体现这一负载特性，尤其在回正 制以及回正控制研究中。 控制研究时，由转向负载产生的作用力大多选用 硬件在环 (HIL)试验是一种能够将软件与执 等效弹簧线性模型来模拟[3]，考察转向盘在等效