基于粒子聚合重采样的移动机器人蒙特卡洛定位.pdfVIP

Vo1．32，No．5 第201302年第9月期 机，u器乍旷人 ROBOT Sep．，2010 DOI：103·724／SRJ·12182·Q100·0674 基于粒子聚合重采样的移动机器人蒙特卡洛定位 李天成，孙树栋，司书宾，王军强 (西北工业人学机 电学院，陕西 西安 710072) 摘 要：提 出了一种基于粒子聚合重采样 的移动机器人聚合蒙特卡洛定位 (MergeMonteCarlolocaliza tion，Merge。MCL)方法．首先将移动机器人作业 间划分为离散栅格，建 栅格集，然后提出一种基于粒子空间相 近性的粒子聚合技术，在保证粒子空间分布合理性的同时 自适应渊整粒子集规模．提出的粒子聚合重采样方法能够 缓解粒子权值退化问题，并避免 ’r传统重采样方法导致的多样性匮乏