计算机控制技术及应用课件作者王平谢昊飞蒋建春等编著第1章节.pptVIP

4.稳态指标 稳态指标是控制系统控制精度或抗干扰能力的一种度量，常用稳态误差ess来表征。通常在阶跃函数、斜坡函数或加速度函数作用下进行测定或计算，ess表示系统的稳态输出量y∞与期望值y0之间的差值，是系统对于跟踪给定信号准确性的定量描述。希望ess越小越好。 5.积分型指标 在现代控制理论中，经常使用综合性指标来衡量控制系统的性能。积分型指标是主要的综合性指标之一，它主要以误差et对时间的不同积分来表征，有误差平方的积分、时间乘误差(或乘误差绝对值)平方的积分、时间平方乘误差(或乘误差绝对值)平方的积分、误差绝对值的积分以及加权二次型性能指标等。 1.6.2　控制对象的特性对控制性能的影响 1.放大系数对控制性能的影响2.惯性时间常数对控制性能的影响3.纯滞后时间对控制性能的影响 1.放大系数对控制性能的影响 扰动通道的放大系数Kn越小，稳态误差ess也越小，控制精度就越高，故希望Kn尽可能小；由于Km完全可以由数字调节器的比例系数Kp来补偿，所以Km对系统的性能没有影响 2.惯性时间常数对控制性能的影响 当Tn加大或惯性环节的阶次增加时，可以减少超调量σ%；而Tm越小，系统的反应就越灵敏，控制也就越及时，控制性能就越好。 3.纯滞后时间对控制性能的影响 扰动通道的纯滞后时间τn对控制系统的性能没有影响，只是使输出量yn沿时间轴平移了τn；而控制通道的纯滞后时间τ使控制系统