凸轮式机械手的设计.doc

分 类 号 密 级： 题 目： 凸轮式机械手的设计 姓 名 学 号 系 别 机电系 专 业 机电一体化 指 导 教 师 论文提交日期 2011 年 5 月  摘要 机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。它特别是在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中，以及笨重、单调、频繁的操作中代替人作业，机械手虽然目前还不如然手那样灵活，但它具有不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此获得日益广泛的应用。机械手一般由执行机构、驱动系统、控制系统及检测装置三大部分组成，智能机械手还具有感觉系统和智能系统。 通过对机电一体化专业大学专科三年的所学知识进行整合，对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析，设计了一种凸轮式机械手。重点针对机械手的手脘、手臂等各部分机械结构以及机械手控制系统进行了详细的分析。还有凸轮机构的设计应用。凸轮机械手可以代替工人机械而繁重的劳动，是一种高效的自动化生产设备。凸轮机械手作为一种新型机械手，具有结构紧凑、可靠性好、成本低、精度高的特点，在现代场合仍具有十分重要的地位。 关键词：机械手；凸轮机构；控制系统 目　录 第1章凸轮机械手的简图绘制 1.1 已知条件 1.2从动杆运动规律的选择 1.2.1凸轮机构从动杆运动分析 1.2.2从动杆的位移方程及运动规律曲线 1.2.3 凸轮机构的压力角与凸轮基圆半径的选择 1.4 绘制凸轮轮廓 第2章 凸轮机构机械手自由度的计算 2.1计算凸轮机构机械手的自由度 第3章机械手部分设计 3.1手部 3.11手部总体要求 3.12手部类型 3.13手部要求 3.14设计时应注意的问题 3.15手指夹紧力的计算 3.16驱动力的计算 3.2机械手的手腕 3.2.1摩擦阻力矩的计算 3.2.2偏置力矩M偏的计算 3.2.3惯性力矩M惯的计算 3.3机械手的手臂 3.31设计时注意的问题 3.32驱动力分别计算 第4章各种材料的选择 结　论 谢 辞 参考文献 第1章：凸轮式机械手的简图绘制 1.1已知条件 基圆：以凸轮最小半径r0所作的圆，r0称为凸轮的基圆半径。 推程运动角：δ0远休止角：δ01回程运动角： 近休止角：δ02行程：h推杆的运动规律：是指推杆在运动过程中，其位移、速度和加速度随时间变化的规律。 1.2从动杆运动规律的选择 1.21凸轮机构从动杆运动分析 当从动杆运动为多项式运动规律时 多项式运动规律一般式为 当从动杆为等速运动规律时，从动杆加速度在行程始末为突变的 ，其余为0，行程始末为刚性冲击，只是用于低速轻载。 当从动杆为等加速-等减速运动规律时，从动杆速度行程始末为0，行程中点最大，加速度绝对值为常数，中点处方向有突变，行程始末为柔性冲击，易产生噪声，磨损较大，适用于低速中速轻载 当从动杆为余弦加速度规律时，从动杆速度行程始末为0，行程中点最大，加速度行程始末较大，中点处为零，整个过程圆滑变化，行程始末为柔性冲击，适用于中速重载。 当从动杆为正弦加速度运动规律时，从动杆速度行程始末为0，行程中点最大，加速度行程始末中点处均为0，整个过程圆滑变化，理论上无冲击，噪声小，磨损小，但取决于制造精度，适用于高速轻载。 综上所述，采用从动杆为余弦加速度规律的凸轮机构。 1.22从动杆的位移方程及运动规律曲线 余弦加速度运动规律是按余弦曲线变化。从动杆运动方程为 从动杆推程方程? 从动件回程方程： 由式可知，加速度曲线是余弦曲线，速度曲线是正弦曲线，而位移曲线是简谐运曲线。余弦加速度运动规律的位移曲线、速度曲线和加速度曲线如图所示。余弦加速度运动规律的位移曲线的画法如下： 画出坐标轴，以横坐标轴代表凸轮转角 ，选择适当的角度比例尺 （度/mm），以纵坐标轴代表从动杆位移s，选择适当的长度比例尺 （mm/mm）； （2）在横坐标上按所选角度比例尺 截取升程角 ，在纵坐标上按所选长度比例尺 截取行程h； （3）以行程h为直径，在纵坐标轴s轴上画半圆