理论力学课件作者肖明葵第16章节虚位移原理.pptVIP

16.1 约束和约束方程 自由度和广义坐标 16.2 虚位移 16.3 理想约束 16.4 虚位移原理 16.5 广义力表示的质点系平衡条件 保守系统平衡的稳定性 在第一篇静力学中，从力的平行四边形法则，二力平衡公理及力系平衡的原理出发，通过力系简化，得到了刚体的平衡方程。在这一章里，将讨论虚位移，虚功，广义坐标，广义力等重要概念，并从力系做功的观点出发，导出求解任意质点系平衡问题的普遍方法。对于只有理想约束的物体系统，因未知约束力不做功，有时应用虚位移原理求解比列平衡方程求解更方便。 虚位移原理在理论上和工程实践中都具有重要意义。它不仅是研究平衡问题的最一般原理，而且与达朗贝尔原理相结合，将导出解决非自由质点系动力学问题的动力学普遍方程，从而为分析力学奠定了基础。 为便于分析，通常将约束对质点或质点系的限制条件用数学方程表示，这些方程称为约束方程。 根据约束方程的形式及约束对质点系运动限制的不同，可将约束作如下分类： (1) 完整和非完整约束 只限制质点或质点系几何位置的约束称为几何约束。如图16.2所示，半径为R的球摆，由于摆杆的限制，质点M始终在以O为中心，R为半径的球面