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闭环伺服系统的稳态性能分析.PDF
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闭环伺服系统的稳态性能分析
舒志兵 李 明 李 俊 赵英凯
南京工业大学 自动化学院 江苏 南京
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摘 要 在数控机床中 伺服系统是数控装置和机床的中间联接环节 是数控系统的重要组成部分 本文讨论了伺
) *
服数控系统的数学模型 对闭环伺服系统的稳态性能进行了详细分析 同时给出了实验结果 设计了实物样机 该
研究结果为伺服数控加工系统的控制精度提供理论基础*
关键词 伺服 数控机床 伺服电机 稳态性能
) + + +
中图分类号) ’$% 文献标识码) 文章编号)%/0%1 0/23#$$(21 431 2
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从控制论观点出发 对数控系统的技术要求可
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归纳为 滚珠丝杠机械平台的精度要求具有摩擦
)5
阻力小 传动效率高 运动灵敏 无爬行现象 可进行
6 6 6
预紧使其具备无间隙运动 传动刚度高 反向时无空
程死区等特点*7 由于数控机床的速度和精度等技
术指标 在很大程度上由伺服系统的性能所决定 因
*
此 研究伺服系统的稳态性能十分重要 8%9 3:
*
从控制论可知 高阶系统过渡过程的数学表达
式是由一些指数项和衰减正弦项组成*如果在这些
表达式中 有一些项的影响很小 可以将其忽略 则
图 数控机床的结构简图
%
这个系统就可以用一个低阶系统来近似 在工程上
* H% X
EFG IJKLMNOPQRSKTFMUVVWMOQLTOVVKYSUMNFQK
通常把高阶系统近似于一阶系统或二阶系统 我们 在综合考虑传递链的刚性和阻尼后 可得到如
把数控机床位置伺服系统简化为典型的二阶系 下输入 输出的微分方程式
6 )
统82: 本文将应用控制系统的分析方法来讨论数控 $
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