救援机器人无线局域网控制系统研究.pdfVIP

第27卷第2期 贵州大学学报 (自然科学版) Vo1．27No．2 2010年 4月 JournalofGuizhouUnive~ity(NaturalSciences) Apr．2010 文章编号 1000—5269(2010)02—0083—04 救援机器人无线局域 网控制系统研究 赵 军 ，谢晓尧2 (1．贵州大学计算机科学与信息学院，贵州贵阳550025；2．贵州省信息与计算科学重点实验室，贵州 贵阳550001) 摘 要：以一种履带式移动机器人作为控制平台，介绍了通过无线局域网对救援机器人进行远程 控制的客户端一服务器端系统。构建了基于TCP／IP的机器人远程通讯协议，并采用了一种先 进的视频传输技术实现 了图像 的实时传输，从而实现 了救援机器人 的无线控制和实时监控。 关键词：救援机器人；无线通信；远程控制；视频传输 中图分类号：TP242．3 文献标识码 ：A 现代电子技术、计算机软硬件技术、人工智能 分别驱动两条履带及4个攀爬臂，以相同脉冲驱动 技术以及 自动控制技术的飞速发展，促进了移动机 时，实现直线前进或后退，以不同脉冲驱动时可 器人在导航、视觉控制和遥控操作等关键技术领域 实现曲线运动；当以相反脉冲驱动时，可以看成是 的进步。为了使机器人能在特殊和危险环境中完 绕固定轴的旋转运动，该轴过主、从动轴所确定平 成某些特定的任务，如太空探索、海底探险以及在 面的几何中心。4个攀爬臂由履带和支撑机构构 人类不能到达或对人体有害的环境中代替人工作 成，所有关节都由伺服电机经谐波减速器进行驱 业，有必要对机器人实施远程实时控制。移动机 动。整个攀爬臂可绕垂直轴 (z轴)旋转 180。；对 器人在与外部的通信方式选择上 ，由于其具有广 于空间预设的位置和姿态，先驱动履带车到达可 阔的运动空间 ，无线通信成为移动机器人所必须 作业空间，再通过4个攀爬臂和履带车的1个旋 具备的通信方式。在这种形势下，我们研制了一 转 自由度来实现救援机器人在废墟中的运动及灾 种履带式救援机器人，需为其开发一套实用、可靠 难环境的探测。图1为履带式移动机器人简图。 的远程控制系统。该系统以一种履带式移动机器 人作为服务器控制平台，以本地计算机作为客户 端，在本地客户端与远方服务器端之间通过TCP／ IP实现对远程机器人的实时监控和控制。即在本 地给出机器人的控制命令，通过网络发送到远端， 然后由远端的机器人控制系统控制机器人执行相 应的动作，同时由摄像机把机器人的动作进行实时 采集，再把压缩后的图像数据通过网络传输到本 地，最后通过解压缩还原成视频图像进行播放。该 系统要解决的主要技术包括：控制命令的实时传输 ，对机器人的实时控制 ，视频图像的实时采集、压缩 和传输 ，以及机器人运动数据信息的适时反馈。 1 履带式救援机器人平台 履带式机器人由履带式移动机构和4个攀爬 臂两部分组成。履带式移动机构由四台伺服电机 图1 履带式移动机器人简图 收稿 日期：2009—11—30 基金项 目：贵州省科学技术基金项 目黔科合J字 作者简介：赵 军(1984一)，男，湖北松滋人，硕士研究生，主要研究方向：人工智能与模式识别、机器视觉、智能信息处理，Email：zhaojungzu @gmail．corn． ·通讯作者：赵 军，Email：zhaojungzu@gmail．com． 贵州大学学报(自然科学版) 第27卷 2 救援机器人无线控制系统的设计 2．1 救援机器人无线局域网控制系统的主要功能 控制系统的主要功能有：①实现客户端对远 方机器人运动的控制与实时监控，控制用户可以 通