FPGA VERILOG PID控制.docVIP

PID算法及其FPGA实现 PID控制器结构清晰，参数可调，适用于各种控制对象，PID控制器的核心思想是针对控制对象的控制需求，建立描述对象动态特性的数学模型，通过PID参数整定实现在比例，微分，积分三个方面参数调整的控制策略来达到最佳系统响应和控制效果，式子如下： 在数字控制系统中，PID控制规律的实现必须用数值逼近的方法。当采样周期相当 时，用求和代替积分、用后向差分代替微分，使模拟PID离散化变为差分方程。 式子3.8就是我们的位置式PID算法： 下面就是我们要实现上式PID算法。 PID的FPGA实现： 得到： Verilog实现： view plaincopy to clipboardprint? `timescale?1ns?/?1ps ?? ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ?? //?Company:? ?? //?Engineer:? ?? //? ?? //?Create?Date:????21:02:51?05/14/2014? ?? //?Design?Name:? ?? //?Module?Name:????pid? ?? //?Project?Name:? ?? //?Target?Devices:? ??