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目 录 前沿 1 第一章 机械手的总体设计 2 1.1 确定设计方案 2 1.2 主要技术参数 2 1.3 机械手结构组成 3 第二章 手指设计 5 2.1 设计时要注意的问题 5 2.2 被夹取零件尺寸及重量的计算 5 2.3 夹紧力的计算 5 第三章 腕关节的设计 8 3.1 腕关节所选择的形式 8 3.2 驱动方式的比较 8 3.3 汽缸的设计 8 3.4 气源的选择 9 第四章 小臂的设计 10 4.1 设计时注意的问题 10 4.2 小臂结构的设计 10 4.3 小轴的设计计算 11 4.4 轴承的选择 12 4.5 轴承摩擦力矩的计算 12 4.6 驱动选择 13 第五章 大臂的设计计算 15 5.1 大臂总体结构的设计 15 5.2 大轴的设计计算 16 5.3 轴承的选择 16 5.4 轴承摩擦力矩的计算 17 5.5 驱动系统的选择 18 第六章 机身的设计 19 6.1 设计机身时注意的问题 19 6.2 运动要求 19 6.3 机身的固定 19 致谢 20 参考文献 21 前言 机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产