基于tof成像技术的柑橘实时识别与定位-江苏大学.pdfVIP

２０１３年５月 第３４卷　第３期 Ｍａｙ２０１３ Ｖｏｌ．３４　Ｎｏ．３ ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７１－７７７５．２０１３．０３．００９ 基于ＴＯＦ成像技术的柑橘实时识别与定位 １ １ ２ １ １ 孙　力 ，蔡健荣 ，李永平 ，赵杰文 ，袁雷明 （１．江苏大学 食品与生物工程学院，江苏 镇江２１２０１３；２．宁波大红鹰学院，浙江 宁波３１５１７５） 摘要：通过分析ＴＯＦ（ｔｉｍｅｏｆｆｌｉｇｈｔ）成像信息，将场景反射光强度与深度信息采用图像表示，应用各 向异性扩散与冲击滤波耦合的滤波模型，滤除深度图中的噪声，采用阈值分割、区域生长、区域最小 外接圆等算法将柑橘从背景中分割出，并以区域距离极差、距离方差和识别柑橘半径值为约束条 件，对识别的柑橘区域进一步筛选，再结合三维数据库信息提取柑橘的基本特征参数，最后实现树 上柑橘的实时识别与定位．自然生长状态下柑橘的识别正确率达８６７％，误判率为０，深度误差小 于１２ｍｍ，实际半径误差小于１３ｍｍ，图像实时采集与处理耗时小于１００ｍｓ． 关键词：柑橘；视觉系统；强度图；深度图；识别；定位 中图分类号：ＴＰ３９１４１；Ｓ６６６２　　文献标志码：Ａ　　文章编号：１６７１－７７７５（２０１３）０３－０２９３－０５ Ｒｅａｌｔｉｍｅｃｉｔｒｕｓｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎａｎｄｌｏｃａｔｉｏｎｂａｓｅｄｏｎ ＴＯＦｉｍａｇｉｎｇｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ １ １ ２ １ １ ＳｕｎＬｉ，ＣａｉＪｉａｎｒｏｎｇ，ＬｉＹｏｎｇｐｉｎｇ，ＺｈａｏＪｉｅｗｅｎ，ＹｕａｎＬｅｉｍｉｎｇ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＦｏｏｄａｎｄＢｉｏｌｏｇｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＪｉａｎｇｓｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｚｈｅｎｊｉａｎｇ，Ｊｉａｎｇｓｕ２１２０１３，Ｃｈｉｎａ；２．ＮｉｎｇｂｏＤａｈｏｎｇｙｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ， Ｎｉｎｇｂｏ，Ｚｈｅｊｉａｎｇ３１５１７５，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｉｎｔｅｎｓｉｔｙａｎｄｄｅｐｔｈｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｏｆｒｅｆｌｅｃｔｅｄｌｉｇｈｔｗｅｒｅｒｅｐｒｅｓｅｎｔｅｄｗｉｔｈｉｍａｇｅｂａｓｅｄｏｎｔｈｅ ａｎａｌｙｓｉｓｏｆＴＯＦ（ｔｉｍｅｏｆｆｌｉｇｈｔ）ｉｍａｇｉｎｇｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ．Ａｎｅｗａｄａｐｔｉｖｅｆｉｌｔｅｒｍｏｄｅｌｃｏｕｐｌｉｎｇｗｉｔｈｐａｒｔｉａｌ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌｅｑｕａｔｉｏｎｓｆｉｌｔｅｒａｎｄｓｈｏｃｋｆｉｌｔｅｒｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｔｏｒｅｍｏｖｅｎｏｉｓｅａｎｄｔｏｓｈａｒｐｅｎｅｄｇｅｓｅｆｆｉｃｉｅｎｔ ｌｙ．Ｔｈｅａｌｇｏｒｉｔｈｍｓｏｆｔｈｒｅｓｈｏｌｄｉｎｇ，ｒｅｇｉｏｎｇｒｏｗｉｎｇａｎｄｓｍａｌｌｅｓｔｓｕｒｒｏｕｎｄｉｎｇｃｉｒｃｌｅｗｅｒｅｕｓｅｄｔｏｓｅｇｍｅｎｔ ｍａｔｕｒｅｃｉｔｒｕｓｆｒｏｍｔｈｅｂａｃｋｇｒｏｕｎｄ．Ｄｅｐｔｈｒａｎｇｅａｎｄｖａｒｉａｎｃｅｗｉｔｈｉｎｔｈｅｓｅｌｅｃｔｅｄｒｅｇｉｏｎａｎｄｒａｄｉｕｓｏｆ ｒｅｃｏｇｎｉｚｅｄｃｉｔｒｕｓｗｅｒｅｃａｌｃｕｌａｔｅｄａｎｄｕｓｅｄａｓｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｃｏｎｄｉｔｉｏｎｆｏｒｆｕｒｔｈｅｒｓｅｌｅｃｔｉｎｇｏｆｒｅｃｏｇｎｉｚｅｄｃｉｔｒｕｓ ｒｅｇｉｏｎｓ．Ｔｈｒｅｅｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｄａｔａｂａｓｅｗａｓｉｎｔｅｇｒａｔｅｄｗｉｔｈｅｘｔｒａｃｔｅｄｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆｒｅｃｏｇｎｉｚｅｄ ｃｉｔｒｕｓｔｏｒｅａｌｉｚｅｒｅａｌｔｉｍｅｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎａｎｄｌｏｃａｔｉｏｎ．Ｔｈｅｔｏｔａｌｃｌａｓｓｉｆｉｃａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｒｅｃｏｇｎ