应用模糊理论于大客车跟车行为及紧急煞车行为之研究-中华大学.pdf

應用模糊理論於大客車跟車行為及緊急煞車行為之研究 學生 ：游逸倫 指導教授 ：張建彥博士 摘摘 要要 摘摘 要要 隨著科技 進步車輛安全裝置推陳出新 ，但較常見的都是運用在小客車上， 例如 ：倒車雷達、適應性巡航系統，較少運用在大客車上 。根據統計，民國93 年至 95 年國道高速公路大型車輛的車流量約占 16.6% ，而交通事故卻占了 31.41% ，顯示大型車輛所佔事故比率是高於其所佔車流的比率。又針對以載客 為主的大客車 ，一旦於高速公路發生交通事故，所造成之人員傷亡及車輛損壞 程度 ，均較一般交通事故情形嚴重 ，且高速公路交通事故（Ａ1 類）肇事原因 前四名均為駕駛者行為所引起 。因此越來越多學者著手進行先進安全大客車相 關之研究 ，當中又以人類的行為是最關鍵的也最難去做描述，駕駛行為主要可 分為跟車行為以及煞車反應兩者 。在跟車相關的研究中，以往研究大多以小客 車為主 ，近年來越來越多大客車相關之跟車研究，當中大多採用刺激反應模式 及心理物理行為門檻模式 ；另外煞車反應之相關研究則較為缺乏，近年來周盈 如(2005)應用模糊理論進行大客車縱向防撞警示法則參數模糊化之研究 。但上 述研究都僅是把跟車行為及煞車反應個別做討論 ，尚未有研究將此兩項拿來做 綜合性討論 ，因此本研究乃以此兩項目一併做分析探討。又因為跟車及煞車反 應行為存在著相當大程度的模糊特性 ，且不同於刺激反應方程式與心理物理行 為門檻模式 ，模糊理論所描述的駕駛行為較為完整，所以近年來開始有學者將 模糊理論運用在跟車及煞車反應行為研究上 ，但是當中之參數隸屬度函數大多 經由假設而得例：三角形( 、梯形、鐘型函數) ，且未經確認與驗證的動作。 本研究運用模糊理論於大客車跟車及緊急煞車行為之研究 ，利用大客車駕 駛模擬器蒐集參數資料 ，跟車行為模式輸入變數為本車車速、兩車間距與速差， 輸出變數為加速 率；緊急煞車行為輸入變數同樣為本車車速、兩車間距與速差， 輸出變數為感知反應時間與煞車減速率 。跟車行為分成速差小於等於零及大於 零，再個別分出加速率大於零及小於零 ，因此共四個分類；緊急煞車行為輸出 運用於警示公式上 。利用實際實驗資料作整理，配合運用數學軟體MATLAB 6.1 版，建立適合的參數隸屬度函數及解模糊化的動作 ，在跟車行為資料加速率部 分結果發現並沒有很大的起伏 ，緊急煞車部分有較大的減速率，最後經過模式 確認及驗證的動作 。 本研究結果在跟車模式及緊急煞車模式上可適用於高速公路平直路段的大 客車駕駛者 ，另外在警示公式運用上可依不同的安全等級有不同的警示距離 。 關鍵詞關鍵詞 ︰模糊理論、參數隸屬度函數、解模糊化、大客車駕駛模擬器 關鍵詞關鍵詞 i 目目 錄錄 目目 錄錄 摘 要 i 目 錄 ii 圖目錄 iii 表目錄v 第一章 緒論 1 1.1研究背景與動機 1 1.2研究目的 2 1.3研究範圍與限制 3 1.4研究內容與流程 3 第二章 文獻回顧6 2.1國內外跟車模式發展 6 2.2煞車行為模式發展 18 2.3模糊理論於車流行為分析之應用探討 21 2.4 防撞警示公式與縱向防撞警示系統之介紹22 2.5 小結29 第三章 研究方法與工具 31 3.1 參數模糊化及模糊規則庫架構31 3.2中華大學大客車駕駛模擬器 34 3.3數學軟體 MATLAB6.1(fuzzy logic toolbox) 35 第四章 資料蒐