一种新型直流永磁球形电机位置检测方法研究.pdfVIP

电气传动 2012年 第 42卷 第 12期 ELECTRICDRIVE 2O12 Vo1．42 No．12 一 种新型直流永磁球形电机位置 检测方法的研究 李丹 ，凌有铸 ，方愿捷 ，陈秀琴 (1．安徽工程大学 安徽省 电气传动与控制重点实验 室，安徽 芜湖 241001； 2．天津电气传动设计研究所，天津 300180) 摘要 ：针对当前球形电机研制中遇到的定子和转子间接触摩擦力过大的问题 ，以及在转子三维位置检测 中实时性和准确性难以实现的困难，提出一种被动 3自由度球关节的设计思想，即可以采用双轴倾角传感器 和旋转编码器分别检测出相应的角度 ，并通过分析计算，可以有效地确定转子永磁体的位置。最后通过仿真 结果可知 ，该方法可以实现对转子的位置检测 。 关键词 ：球形电机 ；双轴倾角传感器 ；旋转编码器 ；位置检测 中图分类号 ：TM35 文献标识码 ：A New TypePositionDetectionM ethodforDC PermanentM agnetSphericalMotor LIDan ，LINGYou—zhu，FANG Yuan—jie，CHENXiu—qin (1．AnhuiProvinceKeyLaboratoryofElectricDriveandControl，AnhuiPolytechnic University，W ““241000，Anhui，China；2．TianjinDesign ResearchInstituteof ElectricDrive，Tianjin300180，China) Abstract：Aimingattheissuesincurrentresearchofsphericalmotorsuchastoomuchfriction forcebe— tweenstatorandrotor，andhardlytOachievetimelinessandaccuracyinrotor3D positiondetection，adesign conceptofthepassive3一DOFsphericaljointwaspresented．ThisconceptpointOutthatresearcherscouldfind theanglesbydual—axistiltsensorandrotary—encoder，afteranalyzingandcalculaing，thepositionofpermanent magnetrotoriseffectuallydetermind．Simulationanalysisshow thatrotorpositiondetectioncanbeachievedby thisway． Keywords：sphericalmotor；dual～axistiltsensor；rotary—encoder；positiondetection 支架测量系统来实现的。其检测原理为在与转子 1 引言 相连 的滑轨支架上安装了3个独立的增量式旋转 近年来 ，球形 电机的研究受到了广泛的重视 ， 编码器 ，利用这 3个编码器来获取转子的相关位 究其原因在于它独特的球形结构可以在一定范围 置信息，并通过一些运动学分析，得出相应的求解 内的任意点处进行定位与控制 。本文在分析多 方法 。虽然这种球电机 的工作空间较大 ，但仍存 自由度电机发展现状与趋势 的基础上 ，针对直 在如下问题 ：一是位置检测机构不理想 ，如图 1所 流永磁球形 电机位置检测进行 了相关的分析和 示的滑动导轨不仅外形庞大 ，而且在运动中的摩 研究 。