倒立摆的设计.doc

目录 1 设计任务………………………………………………………………………1 2 模型的建立…………………………………………………………………..1 2.1 微分方程的推导…………………………………………….3 2.2 传递函数……………………………………………………4 2.3 状态空间方程………………………………………………5 3、时域的PID分析法………………………………………6 4、频域分析…………………………………………………9 5、状态空间法分析…………………………………………16 6、感想与体会………………………………………………19  1、设计任务 通过对一阶倒立摆系统的时域，频域，状态空间分别进行分析，运用matlab仿真软件，使系统达到稳定，并符合要求值 2、模型的建立 假设： M 小车质量m 摆杆质量 b 小车的摩擦系数 l 摆杆转动轴心到杆质心的长度 J 摆杆惯量 F 加在小车上的力 x 小车位置 摆杆与垂直向上方向的夹角 θ 摆杆与垂直向下方向的夹角（考虑到摆杆初始位置为竖直向下） 2.1 微分方程的推导 系统的受力分析图如下 其中，N、P为小车与摆杆相互作用力的水平和垂直方向的分量 由小车水平方向受到的合力分析，得 ……… (1) 对摆杆水平方向进行受力分析，有 即： ………(2) 把（2）代入（1），得 ………(3) 现对摆杆垂直方向受力分析，有 即： ………(4) 力矩平衡方程为 ………(5) 由(2)(4)(5)合并，消去N、P，得 ………(6) 设 （是摆杆与垂直向上方向之间的夹角），假设与1（单位是弧度）相比很小，即1，则可以近似处理：=-1，，,用u来代表被控对象的输入力F，则(3)(6)线性化，两个运动方程如下： ………(7) 2.2 传递函数 对方程组(7)进行拉普拉斯变换（设初始条件为0），有 ………(8) 将(8)中两式合并，消去，整理后得系统得传递函数为 ………(9) 其中 现确定系统得模型参数如下 M=0.5 kg m=0.5 kg b=0.1 N/m/sec l=0.3 m J=0.006 kg*m^2 代入（9）中，得 ………(10) 2.3 状态空间方程 利用(7)，对，求解得 整理并代入数据得系统状态空间方程为 3、时域的PID分析法 开环系统的阶跃响应如下 加入PID控制器，系统结构图为 其中PID控制器的传函为： 首先取＝5， ＝5， ＝5，得到如下响应曲线 为增加系统的震荡频率，更快达到稳定，则使＝50，有 调节，使系统的稳态误差进一步减少，取＝50，有 由于调节时间还没达到要求，继续调大，取＝100 由上图可得到 ＝2.01％，＝1.7s，＝0.14s， 而由零型系统的稳态误差的计算表达式可知 ＝0.0196 4、频域分析 没加控制器之前，系统的开环传函为 此时求得系统的零极点为 0 0 极点 0 7.1430 -7.2220 -0.1000 由Nyquist稳定性判据可知，闭环系统稳定的充分必要条件是：当ω从－∞连续增大∞时，沿逆时针方向包围-1，系统才稳定 此时Bode图、Nyquist图如下 由上图可知，系统是不稳定的，所以加入一个积分环节，使零点 0 被消掉，因此可得以下曲线： 由上图看出，由于包围-1的曲线为顺时针，且右半平面有两个极点，为了增加相位使曲线逆时针绕-1点一周，因此给控制器增加一个位于-1点的零点，即传函乘以（s＋1），得 由于包围－1的仍为顺时针，所以继续加入一个零点，传函再乘以（s＋1）得 由上图可见，包围－1的曲线仍为顺时针，此时，采用增大增益的方法使曲线向左拉伸，最终使包围－1的曲线为逆时针，当K＝85时，有 故，符合要求 5、状态空间法分析 由前面的推导可知，系统的状态空间方程为 系统的特征方程为 由上式可知，由于存在两个右半平面的极点，所以系统不稳定，需要进行极点配置 在matlab中运行 ts=2; sigma=0.05; lu=4/ts; tp=-log(sigma)/lu; wd=pi/tp; beta=atan(wd/lu); s1=-lu+beta*j s2=-lu-beta*j 得 s1 =-2.0000 + 0.8092i s2 =-2.0000 - 0.8092i 令系统的闭环特征值（闭环极点）为： 1＝－7.143, 2 =-2.0000 + 0.8092i3=-2.0000 - 0.8092i 4=0在Matlab用系统的可观性