第3章第9、10、11节.ppt

* 应用卷积积分计算任意非周期激励的响应随时间的变化规律。 借助傅里叶变换给出频率域响应的表达式，在频率域中讨论激励与响应的关系。 ◆时域分析方法: ◆频域分析方法: ◆脉冲响应与复频率响应的傅里叶变换关系。 3.9 系统对任意激励的响应 · 傅里叶积分 单自由度线性系统受非周期激励的振动微分方程为 (3.9-1) 令作用在系统上的激励具有如下的形式，即 (3.9-2) ●周期激励函数可以利用傅里叶级数来表示，亦即表达成为无穷个简谐分量的叠加。 ●对于任意非周期激励函数F(t)=kf(t)，可视为周期T趋于无穷大的周期函数。因而第一时间间隔无界限地拉长，使周期函数变成非周期函数。 考虑傅里叶级数的复数形式，即 ●非周期函数可视为周期为无穷大的周期函数，使离散频率愈来愈接近，直到成为连续为止。这时傅里叶级数就成为傅里叶积分。 (3.9-3) 系数Cp为 (3.9-4) 式中T=2?/?为激励函数的周期。 傅里叶级数式(3.9-3)和式(3.9-4)提供了有关周期性函数f(t)的频率组成依据。 令p?=?p，因此有??p=(p+1)?-p?=?=2?/T，将傅里叶展开式(3.9-3)和式(3.9-4)中的p?以?p和T以2?/??p代替，写成 (3.9-5) (3.9-6) 当T??，??p?0时，离散频率?p就成为连续频率?，将TCp记作?的函数F(?)，称作激励的频谱函数。前面两式转化为傅里叶变换公式 (3.9-7) (3.9-8) ▲积分式(3.9-8)称为关于函数f(t)的傅里叶变换，它给出了f(t)的连续频谱函数。 ▲积分式(3.9-7)称为关于函数F(?)的傅里叶逆变换，它将非周期函数f(t)表示为频率为?、幅值为F(?)d?的简谐分量的无穷叠加。 ▲ f(t)和F(?)共称为傅里叶变换对。 在非周期激励作用下，系统的响应又可由傅里叶积分表示为 (3.9-9) (3.9-10) 式中 (3.9-11) 利用复频率响应函数H(?)，将f(t)以傅里叶变换式(3.9-7)代入x(t)=H(?)f(t)，可得系统的稳态响应为 因此x(t)与X(?)组成了傅里叶变换对。 比较式(3.9-9)和式(3.9-10)得 式(3.9-12)为系统响应的频率域表达式，系统在频率域的响应X(?)等于复频率响应H(?)与激励的傅里叶变换F(?)的乘积。 (3.9-12) 例3.9-1 试用傅里叶变换法计算单自由度无阻尼系统对图3.8-7所示的矩形脉冲激励F(t)的响应x(t)，并画出频谱图。 图 3.9-1 解：因为f(t)=F(t)/k，函数f(t)可以定义为 (a) 利用式(3.9-8)，可以对f(t)进行傅里叶变换，积分得 (b) 当ζ=0，复频率响应为 (c) 将方程(b)和(c)代入方程(3.9-12)，得到 (d) 于是，响应x(t)可以表示成傅里叶逆变换形式，即 (e) 为了计算此积分，需要作复平面内的围道积分(这已经超出了本书的范围)，这里只给出积分的结果，有 注意到本例题的响应x(t)的结果与例题3.8-4的结果相同。 (f) 与f(t)有关的频谱由方程(b)给出，因为 ，方程(b)简化为 (g) 图3.9-1(a)表示F(?)对?的频谱图。此外，与x(t)有关的频谱由方程(d)给出，同理，方程(d)简化为 图3.9-1(b)表示X(?)对?的频谱图。 将此例题与例题3.8-4相比较，可以看出，对于求响应x(t)的问题，用卷积积分要比用傅里叶变换法简单，因为卷积积分能够避免本例题中涉及到的复平面内围道积分的计算。 (h) 图3.9-1 拉普拉斯变换作为一种工具已经广泛地应用于线性系统的研究中。即 提供求解线性微分方程的有效方法； 用来表示联系激励和响应的简单代数式。 ●拉普拉斯变换既适合于瞬态振动，又适合于强迫振动。 ●主要优点在于拉普拉斯变换可以不很困难地来处理不连续函数，并且可以自动地考虑初始条件。 3.10 用拉普拉斯(Laplace)变换法求系统响应·传递函数 用符号 来表示x(t)的拉普拉斯变换，则x(t)的拉普拉斯变换定义为 (3.10-1) 因为式(3.10-1)是一个以t为积分变量的定积分，所以将得出一个以s为变量的函数。 为了用拉普拉斯变换法求解系统(3.9-1)的响应，需要计算导数 和 的变换。应用分部积分，可以得出 式中x(0)为m的初始位移。 (3.10-2) 式中s一般为一复量，函数 称为变换的核。 式中 为