一阶倒立摆毕业论文终稿.doc

本科毕业设计（论文） 一级倒立摆的模糊控制系统设计 梅晗 燕 山 大 学 2013年6月  本科毕业设计（论文） 一级倒立摆的模糊控制系统设计 学 院： 里仁学院 专 业： 工业自动化 学生姓名： 梅晗 学 号： 091203011127 指导教师： 张秀玲 答辩日期： 2013年6月16日 燕山大学毕业设计（论文）任务书 学院：电气工程学院 系级教学单位：自动化系 学 号 091203011127 学生 姓名 梅晗 专 业 班 级 09工自2班 题 目 题目名称 一级倒立摆的模糊控制系统设计 题目性质 1.理工类：工程设计 （ ）；工程技术实验研究型（ ）； 理论研究型（ √ ）；计算机软件型（ ）；综合型（ ） 2.文管理类（ ）；3.外语类（ ）；4.艺术类（ ） 题目类型 1.毕业设计（ √ ） 2.论文（ ） 题目来源 科研课题（ √ ） 生产实际（ ）自选题目（ ） 主 要 内 容 1.学习模糊基本原理及应用； 2.学习倒立摆基础知识及控制方法； 3.利用模糊控制实现一级倒立摆控制系统设计； 4.仿真验证设计方案的正确性，给出仿真对比结果。 基 本 要 求 1．毕业设计学位论文一份（不少于35页）；2．要求条理清晰、文笔通顺、字迹工整，图形及文字符号符合国家现行标准；3．毕业论文及图纸需经指导教师审核通过（签字），并经专业（教研室）教学主任签字；4．遵守毕业设计期间的纪律，按时答疑；5．独立完成设计任务，培养基本的科研能力；6．给出程序清单，仿真结果；7．绘制A1图纸1张，符号、文字规范；8.翻译一篇与课题相关的英文文献。 参 考 资 料 1模糊控制原理与应用； 2.倒立摆建模与控制方法； 3.MATLAB模糊工具箱编程； 4.相关的自查资料若干。 周 次 第 ～ 周 第 ～ 周 第 ～ 周 第 ～ 周 第 ～ 周 应 完 成 的 内 容 明确设计内容，查阅相关资料，作好设计准备。 基本理论的学习，编程语言的学习。 方案设计与论证。 仿真调试， 撰写论文。 准备答辩。 指导教师：张秀玲 职称： 教授 2012年 12 月17 日 系级教学单位审批： 年 月 日 摘要 倒立摆系统是一个典型的多变量、非线性、强耦合和快速运动的不稳定系统。因此倒立摆系统在研究双足机器人直立行走、火箭发射过程的姿态调整和直升机飞行控制领域中有重要的现实意义，相关的科研成果已经应用到航天技术和机器人等诸多领域。 本论文在参考大量文献的基础上，采用模糊控制理论研究倒立摆控制系统仿真问题。主要研究工作如下： (1) 使用牛顿力学和Lagrange方程对倒立摆系统进行数学建模，推导出倒立摆的状态空间方程。 (2) 了模糊控制理论的数学基础，对模糊控制的方法进行研究：介绍了模糊子集、模糊关系和模糊推理等相关知识，在此基础上进一步分析了模糊控制器的结构与组成，对精确量的模糊化，模糊控制算法设计方法及输出信息的模糊判决作了进一步的介绍。 (3) 介绍了如何利用SIMULINK建立倒立摆系统模型，考虑到同时控制倒立摆的四个状态变量，必然会使模糊控制规则复杂并且数目庞大，本文设计了两个模糊控制器进行串联控制，并把位置模糊控制器控制输出作为一个虚拟角度乘以一个系数与摆杆的实际角度叠加形成一个广义角，以这个广义角和摆杆的角速度作为输入量输入给角度控制器对摆杆的角度进行控制；通过MATLAB的SIMULINK实现了倒立摆模糊控制系统的仿真，仿真结果证明：模糊控制不仅可以稳定倒立摆系统，还可以使小车定位在平衡位置。 关键词：倒立摆，MATLAB，模糊控制 Abstract Inverted pendulum system is a typical multivariable nonlinear, strong-coupling with fast motion and natural instability system. So the reach of inverted pendulum has adjustment in launching process of rocket, and the flying control