第10章 动力学方法选择.ppt

初时刻系统对轴z的动量矩为 A点运动到角j的位置时，设圆板的角速度为w，正向与j一致。此时A点对轴z的动量矩为 而 所以当A点运动到角j的位置时系统对轴z的动量矩为 由于系统对轴z的动量矩守恒，即 能够用动力平衡方程解决的动力学问题，必须可以分析惯性力；而惯性力由加速度确定，所以无法确定加速度的问题自然无法用动力平衡方程的方法求解。 碰撞问题就是这种问题的典型。物体受到其它物体的冲击，或者运动物体突然受到约束，这些都属于碰撞现象。它的主要特点是物体速度（大小、方向）在极短的时间内发生突然变化，这种场合是无法确定加速度的。在刚体动力学中，不能计算加速度的问题主要是碰撞问题。 10.3 不能计算加速度的问题 碰撞现象中，物体在极短的时间内受到极大的碰撞力。碰撞力是一种瞬时力，在极短的时间内很难确定其规律，因此用碰撞力在碰撞时间内的累积效应，即用碰撞冲量来描述碰撞力。同时物体在极短的碰撞时间内的运动变化规律也难以确定，对于一般的工程问题，可以只分析碰撞前后物体运动的变化。因此，根据碰撞的特点，对碰撞过程作出下述基本假设。 10.3.1 碰撞问题的基本假设 1.忽略普通力的假设在碰撞过程中，碰撞力的大小是作用在物体上的重力、弹性力等普通力无法比拟的；再者，研究碰撞问题时，是用冲量描述力的作用，所以普通力在极短碰撞时间内的冲量接近于零。因此研究碰撞问题时，只考虑碰撞力，其它所有普通力均忽略不计。2.忽略位移的假设由于碰撞只在极短的时间内发生，物体的位置在这极短的时间内的变化非常小，完全可以忽略不计。所以对于碰撞过程，忽略物体的位移，只研究其速度的变化。 10.3.2 恢复因数 恢复因数e定义为碰撞后两物体相互脱离的相对速度与碰撞前两物体相互接近的相对速度之比，即 用两物体接触点沿接触面法线方向的相对速度计算。 碰撞前两物体相互接近而接触碰撞，碰撞后两物体相互脱离分开（有时也会不分开），碰撞改变了它们的相对速度。碰撞前后相对速度的改变与物体的材料性质有关，恢复因数是表征物体的这种性质的材料常数。 当一个物体与一个固定面发生正碰撞，即接触点的速度与接触面的法线重合时，恢复因数为 当一个物体与一个固定面发生斜碰撞，即接触点的速度不与接触面的法线重合时，恢复因数为 解： （1）研究对象：系统含三个运动物体，只有杆AB有质量，因此杆OA与滑块B只提供运动约束关系。研究对象主要是杆AB。约束皆为理想约束，主动力只有杆AB的重力。 （2）运动分析：三个运动物体，杆OA定轴转动，滑块B平移，杆AB平面运动。先分析速度关系 设杆OA的角速度为w2，A点的速度为vA，杆AB的角速度为w1，滑块B的速度为vB。 注意到vA与vB平行且不垂直于AB，所以杆AB瞬时平移。有以下速度关系： 初始系统静止 运动到图示位置时， 在此过程中只有重力作功 由积分形式动能定理，有 此瞬时杆OA的角速度为 进一步由动能定理可以求出vA： 设杆OA的角加速度为a2，A点的加速度为 杆AB的角加速度为a1，滑块B的加速度为aB。在杆AB中以点B为基点，有 (a) 再分析加速度 式(a)投影到 所以，杆AB的角加速度为 方向上，有 投影到 或写为 方向上，有 式中， 式(b)投影到aCx方向上 再分析杆AB的质心C的加速度，以点B为基点，有 式(b)投影到aCy方向上 (b) 由于杆OA不计质量，为二力杆。铰链A的约束力FA在OA连线上。 （3）受力分析： 再以杆AB与滑块B为研究对象，平面任意力系。其中， （4）建立方程：此平面任意力系有三个独立的平衡方程 由此解得杆OA的角加速度 ， 由以上两式，可得 动力学中的大多数问题都必须计算加速度，在解决此类问题的各个步骤中应该注意： 1．选取研究对象 对于物体系统的问题，尽量取系统整体为研究对象，以避免了出现不必计算的内约束力而增加计算量。但是对于运动情况比较复杂的系统，或对运动情况不明确的物体，则应该拆开单独进行研究。研究对象的选择是由解题的需要决定的，往往随着解题过程的发展，需要相应改变研究对象。在选取研究对象时，对每个物体的基本运动特点和受力特点应该有初步认识。 2．进行运动分析 对系统内有关物体设定加速度（角加速度），有时还需设定速度（角速度）。然后尽可能利用几何法或运动法找出它们之间的关系，减少独立未知量的数目。在此过程中，往往还不能全部计算出速度、加速度。 3．进行受力分析 进行三类力的分析，即主动力、约束力与惯性力。作出完整的受力图，判断力系的类型。按设定的加速度写出惯性力的表达式。 4．建立平衡方程 动静法的动力平衡方程是必须使用的基本方程，但在列写方程时应该有