微软NAO平台最终版本.docVIP

微软足球机器人NAO平台仿真 技 术 报 告 郑州大学智能机器人实验室 二О一一年五月 2010年全国机器人大赛 队长：王一冬 禹舟健 队员名单：张玉行 取得成绩： 2010中国机器人大赛暨Robocup公开赛 微软（MS）Nao类人仿真比赛 二等奖 参赛队员合影： 目录 第一章 绪 论 4 1.1.1 FIRA简介 4 1.1.2 RoboCup 简介 4 1.2 足球机器人简介 ......................................................4 1.2.1 足球机器人涉及领域 5 1.2.2 足球机器人系统分类 5 1.3 研究机器人足球的目的与意义............................................5 1.3.1 机器人足球比赛的目的与意义 5 1.3.2 进攻策略研究目的与意义 6 1.4 国内外的研究状况......................................................6 第二章 微软Nao类人仿真平台总述 8 2.1 微软Nao类人仿真平台简介..............................................8 2.2 平台的构建 ...........................................................9 2.2.1安装软件.........................................................9 2.2.2仿真平台的路径结构及关键文件.....................................10 2.3仿真比赛的实现.........................................................11 2.4仿真比赛运行原理.......................................................13 2.5仿真比赛规则...........................................................14 第三章 微软Nao仿真比赛决策设计 15 3.1 Nao Offence的策略........................................................15 3.1.1第一步——找球 ...................................................15 3.1.2第二步——靠近球..................................................15 3.1.3 我们的建议........................................................15 3.2 Nao GoalKeeper 策略.......................................................16 3.2.1 GoalKeeper 的作用和策略..........................................16 3.2.2 Goalkeeper 控制策略..............................................16 第四章 微软3D类人仿真策略分析 ..17 4.1决策系统的实现........................................................17 4.1.1 机器人系统 17 4.1.2 视觉子系统 19 4.1.3 通信子系统 19 4.1.4 决策子系统 19 4.2足球机器人策略研究....................................................19 4.2.1 六部推理模型 20 4.2.2 三层递阶模型 21 4.2.3 基于分区的策略模型.............................................22 4.4路径规划与避障研究....................................................23 4.4.1 栅格建模法 23 4.4.2 人工势场法 24 4.4.3 本课题中使用的路径规划与避障算法 26 4.5 机器人动作设计及实现方法 ...