开题报告——单级倒立摆的控制方法研究.pptVIP

单级倒立摆的控制方法研究 * 报告内容 选题的背景和意义 课题的国内外发展现状 研究的基本内容 拟解决的主要问题 研究的方法与技术路线 研究的总体进度安排 选题的背景和意义 支点在下，重心在上，恒不稳定的系统或装置叫做倒立摆，主要是由导轨、小车和各级摆杆组成。倒立摆是一种非常快速并且不稳定的系统，许多抽象的控制理论概念如系统稳定性、可控性和系统抗干扰能力等等，都可以通过倒立摆系统实验直观的表现出来。因此在教育界，许多高等院校都将倒立摆系统列为必备的教学实验设备。在控制研究领域方面，许多现代控制理论的研究人员一直将它视为典型的研究对象。所以，研究倒立摆系统对以后的教育研究领域和控制研究领域具有非常深远的影响。 单级倒立摆控制方法的发展现状 上个世纪60年代，国外有学者提出了bang-bang的稳定控制。 在60年代后期，控制理论界提出了倒立摆的概念，受到世界各国许多科学家的重视。 从上世纪70年代初期开始，状态反馈理论对不同类型倒立摆的控制问题成了当时的一个研究热点。 上世纪80年代后期，将模糊理论应用于单级倒立摆的控制，取得了很大的成功。 从上世纪90年代开始，神经网络控制倒立摆的研究有了快速的发展。 另外，还有其他的控制方法用于倒立摆的控制。利用云模型实现智能控制倒立摆。利用云模型的方法，不用建立系统的数学模型，根据人的感觉、经验和逻辑判断，将人用语言值定性表达的控制经验，通过语言院子和云模型转换到语言控制规则器中，解决了倒立摆控制的非线性问题和不确定性问题。 遗传算法是美国密歇根大学Holland教授倡导发展起来的, 是模拟生物学中的自然遗传和达尔文进化理论而提出的并行随机优化算法。 研究的基本内容 本文在深入了解倒立摆的基础上，熟悉单级倒立摆控制的基本原理，了解单级倒立摆控制的发展趋势，熟悉线性系统的基本理论和非线性系统线性化的基本方法，在此基础上确定实施的控制方法，建立单级倒立摆的数学模型，并编写MATLAB程序，完成倒立摆的仿真实验。 拟解决的主要问题 1.将非线性的单级倒立摆线性化，使之转化为线性模型。 2.建立数学模型，列出单级倒立摆模型的力学方程，传递函数以及状态空间方程。 3.确定行之有效的单级倒立摆控制器。 4.运用MATLAB软件进行仿真。 研究的方法与技术路线 1.建模方法 系统建模可以分为两种：机理建模和实验建模。 对于单级倒立摆系统，由于其本身是自不稳定的系统，实验建模存在一定的困难。但是忽略掉一些次要的因素后，倒立摆系统就是一个典型的运动的刚体系统，可以在惯性坐标系内应用经典力学理论建立系统的动力学方程。在本设计中本人采用牛顿－欧拉方法建立单级倒立摆系统的数学模型。 单级倒立摆的数学模型 2.MATLAB仿真软件 MATLAB是美国Math Work 软件公司于1984年推出的一种用于科学计算的高性能语言。它集数值计算、图形图像显示以及编程于一体，是常用的控制系统分析与设计工具。1990年，MathWorks软件公司为MATLAB提供了新的控制系统图形化模型输入与仿真工具Simulink。这是MAT．LAB的一个扩展软件模块。该模块提供了一个建模、分析与仿真等多种物理与数学问题的软件环境，并为图形用户界面提供了动态系统的结构方块图模型．从而使用户可以既快又方便地对系统进行建模、仿真．而不必写任何代码程序。 *