比例积分控制规律.pptVIP

一 P调节器 二. 积分控制规律 1. 积分调节器 . 转速的积分控制规律 1. PI调节器 2. PI调节器输出时间特性 * * a) P调节器 Uex Uin t Uin Uex O Uex=KpUin 突加负载时有静差调速系统的动态过程 当负载转矩由 TL1 突增到 TL2 时，有静差调速系统的转速 n 、偏差电压 ?Un 和控制电压 Uc 的变化过程示于右图。 + + C Uex Rbal Uin R0 + A 积分调节器 a) 原理图 — 积分时间常数。 图 积分调节器的输入和输出动态过程 a) 阶跃输入 b) 一般输入 分析结果： 采用积分调节器，当转速在稳态时达到与给定转速一致，系统仍有控制信号，保持系统稳定运行，实现无静差调速。 比例调节器的输出只取决于输入偏差量的现状； 而积分调节器的输出则包含了输入偏差量的全部历史。 积分控制 突加负载时两个调速系统的动态过程 比例控制 Uex + + C1 Rbal Uin R0 + A R1 比例积分（PI）调节器 式中 — PI调节器比例部分的放大系数； — PI调节器的积分时间常数。 三.PI调节器 Uex Uin Uexm t Uin Uex O KpiUin a) PI调节器输出特性曲线 O t O t Uc Uc ?Un 1 2 1+2 b) PI调节器输出动态过程 调节器输出特性曲线 比例部分能迅速响应控制作用，积分部分则最终消除稳态偏差。