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自动控制原理 第六章 离散系统理论
* 第六章 离散系统理论 恒压供水控制系统的例子如下图所示: 执行机构 控制器 压力传感器 泵 变频控制器 含CPU的控制器 转速n 设定压力 实际压力 线性化模型: 控制目标: 控制分析: 从线性化模型可见,在一定的工况条件下,实际压力 与泵的转速成正比。因此控制器需要采用 结构(原因?)。 将模拟量(连续信号)转换成数字量(离散信号)。 将数字量转换成连续量。 微处理器,具有可以编程的功能,可实现数字计算等,如 分析A/D和D/A的外部特性如下: 连续信号的离散化 离散信号的连续化 采样 保持 具有以二进制为基础运算能力的部件。如8031八位微处理器等。 需说明A/D和D/A为适应CPU还需进行采样数据的量化处理,如 若用8位微处理器,则A/D和D/A的数据将量化为8位二进制数。 根据以上分析,从外部特性看,可将上述恒压控制系统表示为如下采样系统: 控制器 保持器 执行和对象 检测 图中: 为连续信号, 为离散信号。 本章将要研究的问题如下: 1、信号采样和保持的数学描述; 2、Z变换理论; 3、离散系统的数学模型; 4、离散系统的稳定性和稳态误差。 6-2 信号采样和保持的数学描述 一、采样过程的数学描述及采样定理 连续信号 采样 一般地有: 1、采样描述 式中T为采样周期。 n称为拍。 单位脉冲函数 离散函数 离散函数的例子: 例:已知 ,求 解: 令 ,则 2、采样定理 采样定理为采样周期T的选择提供了理论上的指导,其内容如下。 香农定理: 若对一个有限频谱 的连续信号f (t) 进行采样, 当角频率满足: 时, 采样函数 能无失真地恢复原来的连续信号。 对采样周期的理解; 1)采样周期可理解为离散系统的控制周期,即完成一次控制的最小时间。 2)采样周期的选择与系统的 有关,因为线性系统都具有限频谱。 3)香农定理提供了一个理想状态,即能复现连续控制。 采样周期选择的一些经验数据: 香农采样定理要求知道系统的精确数学模型, 然后通过 和 的频谱分析找到最佳的 (见180页)。 实际上很难做到。 通常采用如 下的经验数据作为参考。 流量 1s 压力 5s 温度 15s 采样控制计算方法: 1)中断计算法: 在每一个中断时刻计算一次控制,中断时间即为采样周期。 中断计算法特别适合机电控制系统,显然中断处理程序限制了采样周期。 2)定时脉冲法: 利用软定时器,在循环扫描方式下实现。例如PLC控制器。 例如: 机电控制系统的采样周期一般可由电机的时间常数确定。应尽量小。 这种方法适合慢变过程。 二、信号保持的数学描述 保持器 去除高频干扰 滤波器 零阶保持器 把采样时刻nT的采样值不变地保持(外推)到(n+1)T时刻。 零阶保持器传递函数 零阶保持器的频率特性: 可见零阶保持器具有低通滤波特性,但滤波精度较低。 零阶保持器的近似传递函数为: RC网络 6-3 Z变换理论 一、Z变换 定义: 已知连续函数 的采样函数为: 令: ,则有 称 为 的Z变换。 记作 例;求 的Z变换 解: 求函数Z变换的常用方法: 查Z变换表法(P186) 过程: 例: 由传递函数求F(z)的方法: 部分分式法 例: 查表 设T=1,a=1: 二、Z变换的基本定理 1、线性定理 2、实域位移定理 1)延迟定理 2)超前定理 设 3、终值定理 例: 三、Z反变换 Z反变换定义: 记作: 1、长除法 例: ,用长除法求: 解: 长除: 2、部分分式法 例: 已知 ,求: 解: 练习1: 已知 ,用长除法求 练习2: 已知 ,求终值 6-4 离散系统的数学模型 一、差分方程 1、差分的概念 设连续函数f(t)在k时的采样值为f(k)。 一阶差分: 二阶差分: N阶差分:。。。 2、差分方程 由各阶差分组成的方程称为差分方程。 例: 二、脉冲传递函数 定义: 考虑系统 在零初始条件: 脉冲传递函数 由 求 的方法: 例: 设 ,求 解: 式中T为采样周期 三、开环和闭环系统的脉冲传递函数 重要性质: 1、开环系统的脉冲传递函数 1)串联a 令: 2、串联b 令: 3、串联c 零阶保持器 令: 练习: 设 如下: 求上述三种串联时的 解: 串联a: 串联b: 串联c: 2、闭环脉冲传递函数 考虑如下系统: 闭环脉冲传递函数的推导: 令: 闭环脉冲传递函数为: 例: 设离散系统结构图如左图所示,且 求 解: 说明:有些情况下求不出 ! 例1: 已知离散系统结构如下图所示: 求输出信号 解: 令: 表6-3给出了一些离散系统的结论。 四、用Z变换分析的局限性 替代 的约束: 满足: 参见例6-20。 6-5 离散系统的稳定性和稳态误差 一、S平面与Z平面的映射关系 由Z变
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