自动控制原理 第六章 离散系统理论.ppt

* 第六章 离散系统理论 恒压供水控制系统的例子如下图所示： 执行机构 控制器 压力传感器 泵 变频控制器 含CPU的控制器 转速n 设定压力 实际压力 线性化模型： 控制目标： 控制分析： 从线性化模型可见，在一定的工况条件下，实际压力 与泵的转速成正比。因此控制器需要采用 结构（原因？）。 将模拟量（连续信号）转换成数字量（离散信号）。 将数字量转换成连续量。 微处理器，具有可以编程的功能，可实现数字计算等，如 分析A/D和D/A的外部特性如下： 连续信号的离散化 离散信号的连续化 采样 保持 具有以二进制为基础运算能力的部件。如8031八位微处理器等。 需说明A/D和D/A为适应CPU还需进行采样数据的量化处理，如 若用8位微处理器，则A/D和D/A的数据将量化为8位二进制数。 根据以上分析，从外部特性看，可将上述恒压控制系统表示为如下采样系统： 控制器 保持器 执行和对象 检测 图中： 为连续信号， 为离散信号。 本章将要研究的问题如下： 1、信号采样和保持的数学描述； 2、Z变换理论； 3、离散系统的数学模型； 4、离散系统的稳定性和稳态误差。 6-2 信号采样和保持的数学描述 一、采样过程的数学描述及采样定理 连续信号 采样 一般地有： 1、采样描述 式中T为采样周期。 n称为拍。 单位脉冲函数 离散函数 离散函数的例子： 例：已知 ，求 解： 令 ，则 2、采样定理 采样定理为采样周期T的选择提供了理论上的指导，其内容如下。 香农定理： 若对一个有限频谱 的连续信号f (t) 进行采样， 当角频率满足： 时， 采样函数 能无失真地恢复原来的连续信号。 对采样周期的理解； 1）采样周期可理解为离散系统的控制周期，即完成一次控制的最小时间。 2）采样周期的选择与系统的 有关，因为线性系统都具有限频谱。 3）香农定理提供了一个理想状态，即能复现连续控制。 采样周期选择的一些经验数据： 香农采样定理要求知道系统的精确数学模型， 然后通过 和 的频谱分析找到最佳的 （见180页）。 实际上很难做到。 通常采用如 下的经验数据作为参考。 流量 1s 压力 5s 温度 15s 采样控制计算方法： 1）中断计算法： 在每一个中断时刻计算一次控制，中断时间即为采样周期。 中断计算法特别适合机电控制系统，显然中断处理程序限制了采样周期。 2）定时脉冲法： 利用软定时器，在循环扫描方式下实现。例如PLC控制器。 例如： 机电控制系统的采样周期一般可由电机的时间常数确定。应尽量小。 这种方法适合慢变过程。 二、信号保持的数学描述 保持器 去除高频干扰 滤波器 零阶保持器 把采样时刻nT的采样值不变地保持（外推）到(n+1)T时刻。 零阶保持器传递函数 零阶保持器的频率特性： 可见零阶保持器具有低通滤波特性，但滤波精度较低。 零阶保持器的近似传递函数为： RC网络 6-3 Z变换理论 一、Z变换 定义： 已知连续函数 的采样函数为： 令： ，则有 称 为 的Z变换。 记作 例；求 的Z变换 解： 求函数Z变换的常用方法： 查Z变换表法（P186） 过程： 例： 由传递函数求F(z)的方法： 部分分式法 例： 查表 设T=1，a=1： 二、Z变换的基本定理 1、线性定理 2、实域位移定理 1）延迟定理 2）超前定理 设 3、终值定理 例： 三、Z反变换 Z反变换定义： 记作： 1、长除法 例： ，用长除法求： 解： 长除： 2、部分分式法 例： 已知 ，求： 解： 练习1： 已知 ，用长除法求 练习2： 已知 ，求终值 6-4 离散系统的数学模型 一、差分方程 1、差分的概念 设连续函数f(t)在k时的采样值为f(k)。 一阶差分： 二阶差分： N阶差分：。。。 2、差分方程 由各阶差分组成的方程称为差分方程。 例： 二、脉冲传递函数 定义： 考虑系统 在零初始条件： 脉冲传递函数 由 求 的方法： 例： 设 ，求 解： 式中T为采样周期 三、开环和闭环系统的脉冲传递函数 重要性质： 1、开环系统的脉冲传递函数 1）串联a 令： 2、串联b 令： 3、串联c 零阶保持器 令： 练习： 设 如下： 求上述三种串联时的 解： 串联a： 串联b： 串联c： 2、闭环脉冲传递函数 考虑如下系统： 闭环脉冲传递函数的推导： 令： 闭环脉冲传递函数为： 例： 设离散系统结构图如左图所示，且 求 解： 说明：有些情况下求不出 ！ 例1： 已知离散系统结构如下图所示： 求输出信号 解： 令： 表6-3给出了一些离散系统的结论。 四、用Z变换分析的局限性 替代 的约束： 满足： 参见例6-20。 6-5 离散系统的稳定性和稳态误差 一、S平面与Z平面的映射关系 由Z变