自动控制原理简明教程 第四章 根轨迹法 习题答案.ppt

记住画根轨迹的八条法则。注：实轴上的根轨迹 非常重要（如果实轴上的根轨迹画错了，整个根 轨迹就全错了）。 一.已知单位负反馈系统的开环传递函数为： 1.当 从 时，绘制系统的闭环根轨迹图。 2.求系统为欠阻尼时的a值范围。 3.确定a值范围，使系统在单位斜坡信号作用下 的稳态误差 解：1.系统开环传递函数为： 单位负反馈系统， 闭环传递函数为： 闭环特征方程为： 整理得： （根轨迹方程） 渐近线条数：n-m=3 渐近线与实轴的交点坐标： 渐近线与实轴正方向夹角： 分离点处系统为临界阻尼。 分离角： 二.系统结构如下图所示： 1.绘制T从 变化的根轨迹。 2.确定系统在欠阻尼状态下T的取值范围。 3.求闭环极点出现重根时的闭环传递函数。 解：1.系统的开环传递函数为： 则闭环传递函数为 特征方程为： 则等效开环传递函数： 根轨迹方程： 2.系统在欠阻尼状态下，也就是根轨迹在复平面 上变化，而不在实轴上变化 3.闭环极点出现重根时，也就是根轨迹在分离点 处，此时闭环极点 系统此时为临界 阻尼 。 则闭环传递函数为： 三.绘制下图所示系统的概略根轨迹，并用根轨迹 的模值方程确定使系统的三个根均为负实根的 取值范围。 解：开环传递函数 渐近线与实轴正方向夹角 这样，就可以画出根轨迹图： 满足稳定性时， 要使系统的三个根均为负 实根，则： 则所求的 的取值范围为 四.某单位负反馈系统的开环传递函数为： 1.绘制系统的闭环根轨迹图（ ） 2.当 时，确定 值范围，使系统的稳态 误差 3.当系统的一个闭环极点为-1时，求出系统的其 它各个闭环极点的值。 解：系统结构图为： 特征方程为： 整理： 渐近线与实轴正方向夹角： 根轨迹与虚轴的交点 代入特征方程： 3.当系统的一个闭环极点为-1时 则代入特征方程： 五.某单位反馈系统，开环传递函数为 1. 试绘制系统的根轨迹： 2. 确定系统稳定的k值范围及临界阻尼时的闭环 传递函数（写成零极点乘积形式） 解：系统结构图如下： 如果没有特别强调是正反馈，则单位反馈系统都 是单位负反馈系统。该题为参量根轨迹。 特征方程： 等效开环传递函数为： 2.由根轨迹图可以看出，只有根轨迹都位于S平 面时系统才是稳定的，所以系统稳定的k值范 围为 ，而临界阻尼时，也即分离 点处有重根（重闭环极点） 则代入特征方程： 另一个闭环极点为 ，则 则解得： 则 （另外一个闭环极点） 临界阻尼时的闭环传递函数为 六.系统结构如下图所示，要求： 1.绘制 从 变化的根轨迹（要计算分离 点，渐近线，根轨迹与虚轴交点，起始角） 2.确定三个闭极点均为负实数的 值范围。 3.当一个特征根为 时，求另2个特征根。 解：开环传递函数 根轨迹方程： 则系统有3个开环极点：n=3 没有开环零点 m=0 整理得： 解得： 分离角 则： 根据对称性 极点的起始角= 2.要使三个闭环极点均是负实数 在分离点 处，代入特征方程： 得 处的 在分离点 处，代入特征方程中得 处 的 只有当 3.当一个特征根为 时，代入根轨迹方程 闭环特征方程为： 则： 则 则另外两个特征根为 七.已知单位反馈系统的开环传递函数为 要求绘制 从 变化的闭环根轨迹。 解：极点数 渐近线： 分离点： 分离角： 八.已知单位反馈系统的根轨迹如图所示，试求 系统稳定时开环增益K的取值范围以及输入 时的稳态误差 解：设 设特征方程为： 令S=0，代入 使系统稳定的 范围为 根轨迹方程： 开环零点