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自动控制原理简明教程 第四章 根轨迹法 习题答案
记住画根轨迹的八条法则。注:实轴上的根轨迹 非常重要(如果实轴上的根轨迹画错了,整个根 轨迹就全错了)。 一.已知单位负反馈系统的开环传递函数为: 1.当 从 时,绘制系统的闭环根轨迹图。 2.求系统为欠阻尼时的a值范围。 3.确定a值范围,使系统在单位斜坡信号作用下 的稳态误差 解:1.系统开环传递函数为: 单位负反馈系统, 闭环传递函数为: 闭环特征方程为: 整理得: (根轨迹方程) 渐近线条数:n-m=3 渐近线与实轴的交点坐标: 渐近线与实轴正方向夹角: 分离点处系统为临界阻尼。 分离角: 二.系统结构如下图所示: 1.绘制T从 变化的根轨迹。 2.确定系统在欠阻尼状态下T的取值范围。 3.求闭环极点出现重根时的闭环传递函数。 解:1.系统的开环传递函数为: 则闭环传递函数为 特征方程为: 则等效开环传递函数: 根轨迹方程: 2.系统在欠阻尼状态下,也就是根轨迹在复平面 上变化,而不在实轴上变化 3.闭环极点出现重根时,也就是根轨迹在分离点 处,此时闭环极点 系统此时为临界 阻尼 。 则闭环传递函数为: 三.绘制下图所示系统的概略根轨迹,并用根轨迹 的模值方程确定使系统的三个根均为负实根的 取值范围。 解:开环传递函数 渐近线与实轴正方向夹角 这样,就可以画出根轨迹图: 满足稳定性时, 要使系统的三个根均为负 实根,则: 则所求的 的取值范围为 四.某单位负反馈系统的开环传递函数为: 1.绘制系统的闭环根轨迹图( ) 2.当 时,确定 值范围,使系统的稳态 误差 3.当系统的一个闭环极点为-1时,求出系统的其 它各个闭环极点的值。 解:系统结构图为: 特征方程为: 整理: 渐近线与实轴正方向夹角: 根轨迹与虚轴的交点 代入特征方程: 3.当系统的一个闭环极点为-1时 则代入特征方程: 五.某单位反馈系统,开环传递函数为 1. 试绘制系统的根轨迹: 2. 确定系统稳定的k值范围及临界阻尼时的闭环 传递函数(写成零极点乘积形式) 解:系统结构图如下: 如果没有特别强调是正反馈,则单位反馈系统都 是单位负反馈系统。该题为参量根轨迹。 特征方程: 等效开环传递函数为: 2.由根轨迹图可以看出,只有根轨迹都位于S平 面时系统才是稳定的,所以系统稳定的k值范 围为 ,而临界阻尼时,也即分离 点处有重根(重闭环极点) 则代入特征方程: 另一个闭环极点为 ,则 则解得: 则 (另外一个闭环极点) 临界阻尼时的闭环传递函数为 六.系统结构如下图所示,要求: 1.绘制 从 变化的根轨迹(要计算分离 点,渐近线,根轨迹与虚轴交点,起始角) 2.确定三个闭极点均为负实数的 值范围。 3.当一个特征根为 时,求另2个特征根。 解:开环传递函数 根轨迹方程: 则系统有3个开环极点:n=3 没有开环零点 m=0 整理得: 解得: 分离角 则: 根据对称性 极点的起始角= 2.要使三个闭环极点均是负实数 在分离点 处,代入特征方程: 得 处的 在分离点 处,代入特征方程中得 处 的 只有当 3.当一个特征根为 时,代入根轨迹方程 闭环特征方程为: 则: 则 则另外两个特征根为 七.已知单位反馈系统的开环传递函数为 要求绘制 从 变化的闭环根轨迹。 解:极点数 渐近线: 分离点: 分离角: 八.已知单位反馈系统的根轨迹如图所示,试求 系统稳定时开环增益K的取值范围以及输入 时的稳态误差 解:设 设特征方程为: 令S=0,代入 使系统稳定的 范围为 根轨迹方程: 开环零点
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