多采样率不确定离散时滞系统的鲁棒预见控制.PDFVIP

第 卷 第期 控 制 与 决 策 年 月 文章编号 多采样率不确定离散时滞系统的鲁棒预见控制 郭玉建 廖福成 北京科技大学数理学院，北京 摘 要 研究一类输入多采样率型不确定离散时滞系统的鲁棒预见控制问题 首先 利用离散提升技术从形式上 消除输入时滞和多采样率特点 将多采样率不确定系统的鲁棒预见控制问题转化为一个普通的单采样率不确定 系统的鲁棒预见控制问题然后根据预见控制的基本方法 构造出包含未来目标信息的扩大误差系统 并对其相应 的标称系统设计预见控制器 最后 根据所设计的控制器和 稳定性理论 给出不确定闭环系统的鲁棒稳 定性判据 数值仿真结果验证了所提出设计方法的有效性 关键词 预见控制；不确定系统；多采样控制；输入时滞；鲁棒稳定； 方法 中图分类号 文献标志码 ， ， ， ff ； ； ； ； ； 引 展 同时还将预见控制成功地应用于车辆主动悬挂系 在许多现实情况中控制系统的未来目标信息或 统、机电伺服系统、机器人和飞行器等许多实际系统 者干扰信息完全或部分是已知的 例如机器人的行 中 近年来 又有学者研究了不确定系统的预见控 走路径、汽车的行驶路径和视线范围内的路况、飞 制问题 文献 对汽车主动悬挂系统设计了鲁棒 行器预定的飞行航线等 这些都体现了预见控制的 预见控制器 该不确定系统的状态空间模型由线 思想 如何在系统的控制器设计中充分利用这些已 性标称部分和非线性时变范数有界的不确定部分所 知的未来信息以提高闭环系统的控制性能 是预见 描述 并提出一种分解的鲁棒 预见控制器的设计 方法 提高了计算效率 文献通过引入一个哈密 控制所研究的基本问题 预见控制自提出至今已 顿矩阵 基于矩阵 方程的解析解研究了时滞 有 年 继 、 等 一系列开创 性工作之后 预见控制受到了人们的广泛关注 各国 系统的 预见控制问题 文献进一步分析相应 的矩阵 方程的解析解 其可解性取决于超越 学者不仅将预见控制理论与随机系统 、多智能体 方程的根并将积分微分观测器引入控制律中 克服 系统 、非线性系统 和自适应控制 等系统理 论相结合 使预见控制在理论上取得了进一步的发 了文献 中的解的条件比较复杂的缺陷 研究了更 收稿日期 ；修回日期 基金项目 国家自然科学基金项目 作者简介 郭玉建 女 博士生 从事多采样率系统预见控制理论的研究；廖福成 男 教授 博士生