五邑大学独眼行者队技术报告.docVIP

第三届全国大学生“飞思卡尔”杯 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：五邑大学 队伍名称：独眼行者 参赛队员：廖家强 陈炎能 谭军 指导教师：姜为民 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第三届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目 录 摘要 5 关键词 5 第一章 引言 5 第二章 智能车整体设计 6 2.1 设计要求 6 2.2 整体设计 6 2.2.1 整体设计概述 6 2.2.2 硬件系统 7 2.2.3 软件系统 7 2.2.4 智能车技术参数 8 2.2.5 智能车整体电路 8 第三章 智能车硬件系统 9 第一部分 电机模块 9 3.1.1 MC33886的工作原理 9 3.1.2 电机驱动电路 10 第二部分 舵机模块 11 3.2.1 舵机工作原理 11 第三部分 电源模块 11 3.3.1 电源工作原理 11 3.3.2 5V稳压电路 12 3.3.3 6V稳压电路 12 3.3.4 12V稳压电路 12 第四部分 测速模块 13 3.4.1 红外传感器RPR2200工作原理 13 3.4.2 测速模块电路 13 第五部分 图象采集模块 14 3.5.1 CCD的安装及工作原理 14 3.5.2 LM1881视频分离模块 15 3.5.3 视频信号数据采集原理 17 第六部分 辅助调试模块 19 3.6.1 遥控开关电源工作原理 19 3.6.2 遥控开关电路的安装 19 第四章 智能车软件系统 20 4.1 总体流程图 20 4.2 舵机方向及电机控制 20 4.3 黑线提取思路 22 第五章 智能车开发环境 24 5.1 编译环境 24 5.2 下载调试 24 第六章 开发总结 25 6.1 开发遇到的问题 25 6.1.1 电源管理问题 25 6.1.2 33886散热的问题 25 6.1.3 电机和舵机电磁干扰的问题 25 6.2 简要总结 25 附件 26 1.参考文献 26 2.程序代码 26 【摘要】 随着现代科技的飞速发展，人们对智能化的要求已越来越高，而智能化在汽车相关产业上的应用最典型的例子就是汽车电子行业，汽车的电子化程度则被看作是衡量现代汽车水平的重要标志。同时，汽车生产商推出越来越智能的汽车，来满足各种各样的市场需求。。S12DG128开发板、可充电镉镍电池组、电机驱动芯片MC33886和舵机。参赛队伍需要学习并应用嵌入式软件开发工具Codewarrior进行在线开发和调试。这个大赛的综合性很强，涵盖了控制、模式识别、传感、电子、电气、计算机和机械等多个学科交叉的科技创意性比赛。、 第一章 引言 本论文介绍了五邑大学“独眼行者”队为第三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛的设计方案。我们设计的智能车系统主要由MC9S12DG128控制核心、电源管理单元、CCD路径识别电路、车速检测模块、舵机控制单元和直流电机驱动单元组成，以飞思卡尔公司的16位单片机S12为控制核心，CCD路径识别和车速的检测相结合，通过控制转向舵机和驱动电机，使智能车系统达到所需的精确性、稳定性及快速性要求。 本文先从总体上介绍了智能车的设计思想和方案论证，然后分别从机械、硬件、软件等方面的设计进行论述，重点介绍了车道检测和控制 智能车整体设计 2.1 设计要求 在本次竞赛中，要求所设计的小车具有自动寻迹的功能，能在指定跑道上快速，稳定地运行。跑道为黑白两色。其背景色为白色，跑道中央有一条黑线作为小车行进的依据。很明显，我们要设计的小车是要能沿黑线的正常行驶，并在此基础上，尽量提高小车行驶速度。 整体设计 整体设计概述 本章将主要介绍采用CCD方案的整体系统设计，其中包括硬件系统和软件系统。在后面的章节中将详细阐述硬件系统、软件系统、开发环境和开发总结。 智能车共包括硬件系统的四大模块：信息采集模块（测度和CCD图像），执行模块（舵机和电机控制），电源模块（5／6／1