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机器视觉课件讲座.pptx

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机器视觉课件讲座

1. 眼睛及其光学系统(1)、人眼的光学构造:角膜:由角质构成的透明的球面薄膜,厚度为0.55mm,折射率为1.3771;前室:角膜后的空间,充满折射率为1.3774的水状液体;虹彩:位于前室后,中间有一圆孔,称为瞳孔,它限制了进入人眼的光束口径,可随景物的亮暗随时进行大小调节;水晶体:由多层薄膜组成的双凸透镜,中间硬外层软,各层折射率不同,中心为1.42,最外层为1.373,自然状态下其前表面半径为10.2mm,后表面半径为6mm,水晶体周围肌肉的紧张和松驰可改变前表面的曲率半径,从而改变水晶体焦距;从光学角度,眼中最重要的三样东西:水晶体、网膜、瞳孔人眼——照相机水晶体——镜头网膜——感光底片瞳孔——光阑人眼可以自动对目标调焦,可以根据景物的亮暗自动调节进入眼光能量;照相机中,底片上成倒像,人眼成像也是倒像,但由于人的神经系统作用,看到的还是正像。眼睛的视角可达150°,只有黄斑附近人眼方可清晰识别,其它地方较模糊,要看清其它地方的景物,人眼要转动,将黄斑和眼睛光学系统像方节点边线(视轴)对向该景物。(2)、人眼的调节人眼有两类调节:视度调节和瞳孔调节视度调节:用眼观察一物时,物通过眼在网膜上形成一个清晰像,视神经细胞受到光刺激引起了视觉,于是看清了这一物体;此时,物像眼睛光学系统三者间满足共轭方程式。其它不同远近的物的像不在网膜上,因此看不清。要看清其它物,人眼要自动调节焦距。正常人眼在完全放松的自然状态下,无限远处的物成像在网膜上。即眼的像方焦点在网膜上;当观察近处物时,水晶体周围肌肉收缩,水晶体前表面半径变小,眼睛光学系统焦距变短,后焦点前移,从而使该物体的像成在网膜上。为描述人眼调节的程度,引入了视度的概念,与网膜共轭的物面到眼睛距离的倒数称为视度,用SD表示SD有正有负如观察眼前2米处的目标时,l=-2,SD=-0.5,即眼睛视度为-0.5,如物在无穷远处时,SD=0;可见,视度绝对值越大,说明眼的调节量越大。明视距离:对应的SD=-4人眼的近点距离远点距离:人眼的调节范围:远点与近点视度差。瞳孔调节眼睛的虹彩可自动改变瞳孔大小,以控制眼睛的进光量,一般人眼在白天光线较强时,瞳孔缩到2mm左右,夜晚光线较暗时,瞳孔扩大到8mm左右。设计目视光学系统时,要考虑仪器与人眼瞳孔的配合。(3)人眼的分辨率眼睛的分辨率是眼睛的重要光学特性,也是设计目视光学仪器的重要依据之一;眼睛分辨率:将眼睛刚能分辨的两物点在网膜上成的两像点间的距离称为眼的分辨率与网膜上神经细胞大小有关。要使两像点能被分辨,它们间距离至少要大于两个神经细胞的直径。黄斑上视神经细胞直径约为0.001~0.003mm,所以一般取0.006mm为人眼的分辨率。另外一个最常用的描述人眼分辨能力的是0.006mm对人眼的物空间张角 前面讨论的是人眼对两物点的分辨率。如果被观察的对象是两条直线,分辨率可以提高到10’’,其原因见图。 因此,一些测量仪器中都采用如图所示的对准方式,来提高测量精度。1. 引言智能机器: 能模拟人类的功能,能感知外部世界并有效地解决人所能解决问题.感知系统:人类感知外部世界主要是通过视觉、触觉、听觉和嗅觉等感觉器官,其中约80%的信息是由视觉获取的.因此,对于智能机器来说,赋予机器以人类视觉功能对发展智能机器是及其重要的,也由此形成了一门新的学科—计算机视觉(也称机器视觉或图像分析与理解等).计算机视觉的发展不仅将大大推动智能系统的发展,也将拓宽计算机与各种智能机器的研究范围和应用领域. 计算机视觉:研究用计算机来模拟生物视觉功能的科学和技术.计算机视觉系统的首要目标是用图像创建或恢复现实世界模型,然后认知现实世界. 北京邮电大学自动化学院2. 计算机视觉发展 20世纪50年代归入模式识别----主要集中在二维图像分析和识别上,如,光学字符识别,工件表面、显微图片和航空图片的分析和解释等.60年代MIT 的Roberts通过计算机程序从数字图像中提取出诸如立方体、楔形体、棱柱体等多面体的三维结构,并对物体形状及物体的空间关系进行描述.Roberts 的研究工作开创了以理解三维场景为目的的三维计算机视觉的研究.Roberts对积木世界的创造性研究给人们以极大的启发,许多人相信,一旦由白色积木玩具组成的三维世界可以被理解,则可以推广到理解更复杂的三维场景.70年代,已经出现了一些视觉应用系统.70年代中期,麻省理工学院(MIT)人工智能(AI)实验室正式开设“计算机视觉” (?Machine Vision) 课程,由B.K.P.Horn教授讲授.北京邮电大学自动化学院MIT AI 实验室吸引了国际上许多知名学者参与计算机视觉的理论、算法、系统设计的研究,David Marr教授就是其中的一位.他于1973年应邀在MIT AI 实验室领导一个

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