捷联惯性导航系统的解算方法.pptx

惯性导航系统原理 3 捷联式惯导系统 程向红 2010.03.19 2010-03-19 2 3 捷联式惯导系统  3.1 捷联式惯导算法概述  3.2 姿态矩阵的计算  3.3 姿态矩阵计算机执行算法 2010-03-19 3 3.1 捷联式惯导算法概述 捷 联 式 惯 导 算 法  b ib f b ib P, R, H , L,VE ,VN 捷联式惯导航系统是一个信息处理系统，就是将载体上安装的惯性 仪表所测量的载体运动信息，经过计算处理成所需要的导航信息。 b 姿态矩 阵 计算 加速度计组 导 航 计算机 VE   初始条件 b SF VN n Cb n SF b in t H P R 陀 螺仪组 ib 捷联式惯性导航系统=信息处理系统 根据捷联式惯导的应用和功能要求不同，计算的内容和要 求，有很大的差别。常有 SINS——Strapdown Inertial Navigation Systems SVRU——Strapdown Vertical Reference Uint SAHRS——Strapdown Attitude and Heading Reference Systems IMU——Inertial measurement Unit 捷 联 式 惯 导 算 法 b ib fib b P, R, H E N , L,V ,V 2010-03-19 4 接联式惯导的算法的基本内容  （1）系统的启动和自检测  （2）系统初始化  （3）惯性仪表的误差补偿  （4）姿态矩阵的计算  （5）导航计算  （6）制导和控制信息的提取 2010-03-19 5 （1）系统的启动和自检测 系统启动后，各个部分的工作是否正常，要 通过自检测程序加以检测，其中包括电源、惯 性仪表、计算机以及计算机软件。 通过自检测，发现有不正常，则发出告警信息(或 故障码)。系统的自检测是保证系统进入导航状态 后能正常工作、提高系统可靠性的措施。 2010-03-19 6 （2）系统初始化 为何要初始化？ 给定载体（舰船、飞行器、车辆等）的初始位置 （经度和纬度）和初始速度等初始信息。 导航平台的初始对准 惯性仪表的校准 Calibration 平台式 姿态矩阵的初始值 用物理的方法来实现 标度系数 加速度计 捷联式 陀螺仪 进行测定 漂移 偏置 2010-03-19 7 （3）惯性仪表的误差补偿 对捷联式惯导系统来说，由于惯性仪表直接安装 在载体上，因此，载体的线运动和角运动都引起 较大的误差。 为了保证系统的精度，必须对惯性仪表的误差进行 补偿，最好的补偿方法是计算机补偿。 在计算机中通过专用的软件来实现误差补偿。 2010-03-19 8 （4）姿态矩阵的计算 姿态矩阵的计算是捷联式惯导算法中最重要的一 部分，也是捷联式系统所特有的。 不管捷联式惯导应用和功能要求如何，姿态矩阵 的计算却是不可少的。姿态矩阵算法是本章重点 讨论的内容。 2010-03-19 9 （5）导航计算 导航计算就是把加速度计的输出信息变换到导航坐 标系，然后，计算载体速度、位置等导航信息。 2010-03-19 10 （6）制导和控制信息的提取 制导和控制信息的提取，载体的姿态既可用来 显示也是控制系统最基本的控制信息。 此外，载体的角速度和线速度信息也都是控制 载体所需要的信息。 这些信息可以从姿态矩阵的元素和陀螺加速度 计的输出中提取出来。 2010-03-19 11 捷联式惯导系统算法流程图 启动 自 检 测 初 始 化 姿态阵计算 迭 代 次 数 控 制 信 息 提 取 返回9 2010-03-19 12 YES 导 航 计算 NO 2010-03-19 13 3.2 姿态矩阵的计算 捷联式惯导中，载体地理位置就是地理坐标系相对 地球坐标系的方位。而载体的姿态和航向则是载体 坐标系相对于地理坐标系的方位关系。确定两个坐 标系的方位关系问题，是力学中的刚体定点转到理 论。在刚体定点转动理论中，描述动坐标系相对参 考坐标系方位关系的方法有多种。 四参数法 1843年发明的，首先在数学中引入四元数，以 后用在刚体定位问题。凯里.克莱茵（Cayley- Klein）参数法，是在1897年提出的。 九参数法 基于方向余弦的概念，也称 方向余弦法。 三参数法 欧拉角法 ，是欧拉在1776年提出的。 四元数法。威廉.哈密顿(William Hamilton)在 等效转动矢量法 3.2 姿态矩阵的计算  3.2.1 欧拉角法  3.2.2 方向余弦法  3.2.3 四元数法  3.2.4 等效转动矢量法 2010-03-19 14 3.2.1 欧拉角法 Xb ENU作为参考坐标系，则航向 角H