控制工程基础课程总结_CH10_2014111000.pptVIP

作业：P405 10-4 10-5(1) (2) 10-8(3) 10-9(1) 10-11(1) 10-12(f) 10-17 * 根据参数的变化是否连续分为连续控制系统和离散控制系统。 * 对于给定的系统，采用何种信号处理技术取决于许多因素，例如可靠性、精度、复杂程度以及经济性等。其中离散信号以脉冲序列形式出现的称为采样控制系统或脉冲控制系统；以数码形式出现的称为数字控制系统或计算机控制系统。离散系统和连续系统的区别是：系统中一处或几处的信号是一串脉冲或数码。 * 模拟电视向数字高清电视过渡。信号不失真。 * 对于给定的系统，采用何种信号处理技术取决于许多因素，例如可靠性、精度、复杂程度以及经济性等。其中离散信号以脉冲序列形式出现的称为采样控制系统或脉冲控制系统；以数码形式出现的称为数字控制系统或计算机控制系统。离散系统和连续系统的区别是：系统中一处或几处的信号是一串脉冲或数码。 * 具有单位强度的理想脉冲的宽度为零，幅值为无穷大，这纯属数学上的假设，实际是不存在的，也无法用图形表示，只有它的面积或强度才有意义。它的作用仅在于指出脉冲出现的时刻t=kT，而脉冲的强度则由采样时刻的函数值x(kT)来确定。 * 注意采样器的写法。 * 1、克劳德.香农(Claude Elwood Shannon，1916-2001)1916年4月30日诞生于美国密西根州的Petoskey。 2、父亲是该镇的法官，母亲是镇里的中学校长 。香农的祖父是一位农场主兼发明家，发明过洗衣机和许多农业机械，这对香农的影响比较直接。此外，香农的家庭与大发明家爱迪生(Thomas Alva Edison，1847-1931)还有远亲关系。 3、比特(bit)是指二进制数字中的一位,是最小的信息单位。在这篇论文中，香农首次引入“比特”(bit)一词。4、我们怀念香农，要熟悉他的两大贡献：一是信息理论、信息熵的概念；另一是符号逻辑和开关理论。我们更应该学习他好奇心强、重视实践、追求完美、永不满足的科学精神，这是他获得成功的重要经验。 * * 它是采样的逆过程，保持器起外推器的作用，根据过去时刻的离散值，外推出采样点之间的数值。 * 零阶保持器像一个延迟为wT/2 的环节。 * z 变换是分析和综合离散控制系统常用的一种方法，它是由拉氏变换演变而来的。其主要局限是它只能提取采样时刻的幅值信息，不能提供采样间的波动信息。 * 齐次差分方程和非齐次差分方程 * 齐次差分方程和非齐次差分方程 * 齐次差分方程和非齐次差分方程 * Z-n代表滞后（延迟）环节，表示把信号延迟n个采样周期。 * 推导的第二步加上一个zy(0)，再减去一个zy(0)，是为了与前面的凑齐。Zn代表超前环节，表示输出信号超前输入信号n个采样周期。推广到超前n步序列。Zn在数学运算中是有用的，但在实际中是不存在超前环节的。 * 对倒数第二式取z→1的极限即可。 * 展开成z的负幂级数。 * 分子分母分别按z-1的升幂排列，然后进行相除即可。 * 对差分方程中的每一项进行z变换，并利用超前定理即可。 * 倒数第二步是把G1(s)代入获得。 * 环节全是离散系统。在求脉冲传递函数时，要特别注意由于采样开关位置的不同而所得结果完全不同。 * 脉冲传递函数是从采样点到采样点之间来计算的。 * 这主要是根据采样拉氏变换的性质获得的。与前面的值G1(Z)G2(Z)是不等的。脉冲传递函数是从采样点到采样点之间来计算的。 * 闭环系统中，采样开关的不同位置，同样影响其最终的脉冲传递函数。 * G1(s)前没有采样开关的情况。不能写出闭环脉冲传递函数来。线性离散系统的闭环传递函数或输出量的z变换的分子部分与主通道上的各个环节有关，分母部分与闭环回路中的各个环节有关。采样开关的位置对分子、分母部分都有影响，不仅闭环脉冲传递函数的形式不同，而且会有不能写出闭环脉冲传递函数的情况，只能写出输出量的z变换表达式。 * 中间变量E(z)不一定是误差变量，只要该处存在采样开关，并且易于求解问题即可。 * 在特征根中，有一个位于单位圆外，则系统也是不稳定的。 微分定理 例8 已知y(t)=t3，求Y(z)。 解：查表10-1 初值定理 设函数y(t)的z变换为Y(z)，且 存在，则有 证明： 可得 终值定理 设连续时间函数y(t)的z变换为Y(z)，不含z=1的二重以上极点，在单位圆外无极点，则有 证明： 5. Z反变换 由Y(z)求出相应的离散时间序列y(kT)称为z反变换，记作： 长除法 部分分式法 长除法 例10 求 的z反变换。 解：用长除法得 由z 变换定义，得： 长除法只能求得离散的时间序列，得不到y*(t)的解析